[发明专利]辅助支撑轮的控制方法、装置及电子装置

说明书

本发明公开了一种辅助支撑轮的控制方法、装置及电子装置。其中，该方法包括：检测到车辆的当前档位由第一档位转换为第二档位；控制车辆的多个辅助支撑轮同时下降第一距离，并检测多个辅助支撑轮下降至第一距离的过程中的下降参数；根据下降参数控制多个辅助支撑轮继续下降，直至检测到多个辅助支撑轮中预设数量的辅助支撑轮的触地开关信号，其中，触地开关信号用于指示辅助支撑轮与地面接触。本发明解决了相关技术中对车辆的辅助支撑轮的控制的可靠性较低的技术问题。

技术领域

本发明涉及计算机领域，具体而言，涉及一种辅助支撑轮的控制方法、装置及电子装置。

背景技术

封闭的车辆具有防止恶劣环境，保持室内温度的作用，并且相对于四轮汽车车身小，能够缓解交通，节约能源，可以作为上班族优选的交通工具。但是如何为其保持平衡，如何保证车辆的行驶稳定性成为其要攻克的难题。辅助支撑系统作为封闭车辆的必不可少的结构一般用来当车辆停止时保持车身稳定不倒。现有的封闭车辆的辅助支撑系统稳定性较差，对其进行控制时的可靠性较低，无法保证车辆平稳安全地行驶或者停靠。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种辅助支撑轮的控制方法、装置及电子装置，以至少解决相关技术中对车辆的辅助支撑轮的控制的可靠性较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种辅助支撑轮的控制方法，包括：检测到车辆的当前档位由第一档位转换为第二档位；控制所述车辆的多个辅助支撑轮同时下降第一距离，并检测所述多个辅助支撑轮下降至所述第一距离的过程中的下降参数；根据所述下降参数控制所述多个辅助支撑轮继续下降，直至检测到所述多个辅助支撑轮中预设数量的辅助支撑轮的触地开关信号，其中，所述触地开关信号用于指示所述辅助支撑轮与地面接触。

可选地，根据所述下降参数控制所述多个辅助支撑轮继续下降包括：判断所述下降参数是否满足目标条件；在判断出所述下降参数满足目标条件的情况下，控制所述多个辅助支撑轮继续下降。

可选地，检测所述多个辅助支撑轮下降至所述第一距离的过程中的下降参数包括：获取所述多个辅助支撑轮下降至所述第一距离的下降时间以及所述多个辅助支撑轮在下降至所述第一距离的过程中两两之间的下降距离差，其中，所述下降参数包括：所述下降时间和所述下降距离差；其中，所述下降参数满足所述目标条件包括所述多个辅助支撑轮中每个辅助支撑轮的所述下降时间均落入目标时间范围且所述下降距离差均落入目标距离范围。

可选地，在判断所述下降参数是否满足目标条件之后，所述方法还包括：在判断出所述下降参数不满足所述目标条件的情况下，维持所述车辆处于平衡控制状态；发送第一故障告警信息，其中，所述第一故障告警信息用于指示所述车辆在辅助支撑轮下降阶段发生故障。

可选地，在控制所述多个辅助支撑轮继续下降之后，所述方法还包括：调整所述多个辅助支撑轮的位置直至检测到所述车辆的车身滚动角度落入目标角度范围。

可选地，在根据所述下降参数控制所述多个辅助支撑轮继续下降，直至检测到所述多个辅助支撑轮中预设数量的辅助支撑轮的触地开关信号之后，所述方法还包括：检测到所述车辆的所述当前档位由所述第二档位转换为所述第一档位；控制所述车辆的所述多个辅助支撑轮同时上升第二距离；在检测到所述多个辅助支撑轮中每个所述辅助支撑轮均上升到所述第二距离的情况下，控制所述多个辅助支撑轮继续上升，直至检测到所述多个辅助支撑轮均上升至目标位置。

可选地，在所述多个辅助支撑轮上升的过程中，所述方法还包括：检测所述多个辅助支撑轮是否均上升至所述目标位置，得到检测结果；根据所述检测结果控制所述车辆的行驶速度。