[发明专利]墙体彩绘打印方法、定位参数标定方法及装置

权利要求书

1.一种墙体彩绘打印方法，其特征在于，包括：

控制所述墙体彩绘机停止打印；

控制墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到打印初始位置，所述打印初始位置为已打印图像的结束位置，所述激光十字标志为所述墙体彩绘机的激光灯投射在墙面上产生的；

获取所述墙体彩绘机的定位参数，所述定位参数表示所述墙体彩绘机产生的激光十字标志与所述墙体彩绘机的打印头的打印位置之间的关系；

基于所述定位参数，控制所述墙体彩绘机移动所述打印头的打印位置至所述激光十字标志；

控制所述打印头开始打印。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到打印初始位置，包括：

控制墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到，所述激光十字标志的竖线与所述已打印图像的右边缘对齐，所述激光十字标志的横线与所述已打印图像的下边缘对齐，所述墙体彩绘机的打印方向为从左到右且从下到上；或者

控制墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到，所述激光十字标志的竖线与所述已打印图像的左边缘对齐，所述激光十字标志的横线与所述已打印图像的下边缘对齐，所述墙体彩绘机的打印方向为从右到左且从下到上；或者

控制墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到，所述激光十字标志的竖线与所述已打印图像的右边缘对齐，所述激光十字标志的横线与所述已打印图像的上边缘对齐，所述墙体彩绘机的打印方向为从左到右且从上到下；或者

控制墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志移动到，所述激光十字标志的竖线与所述已打印图像的左边缘对齐，所述激光十字标志的横线与所述已打印图像的上边缘对齐，所述墙体彩绘机的打印方向为从右到左且从上到下。

3.一种定位参数标定方法，其特征在于，包括：

控制墙体彩绘机在墙面打印十字图形；

控制所述墙体彩绘机在墙面上产生的激光十字标志与所述十字图形重合，所述激光十字标志为所述墙体彩绘机的激光灯投射在墙面上产生的；

在所述激光十字标志与所述十字图形重合的情况下，控制所述墙体彩绘机在所述墙面上打印一个标记；

获取测量得到的所述标记与所述十字图形的相对位置关系；

将所述相对位置关系作为所述墙体彩绘机的定位参数，进行记录，所述定位参数表示所述墙体彩绘机产生的激光十字标志与所述墙体彩绘机的打印头的打印位置之间的关系。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述墙体彩绘机在所述墙面上打印一个标记，包括：

控制所述墙体彩绘机在所述墙面上打印一个色块；

所述获取测量得到的所述标记与所述十字图形的相对位置关系，包括：

获取测量得到的所述色块的左边缘与所述十字图形的竖线之间的距离，以及所述色块的下边缘与所述十字图形的横线之间的距离，所述墙体彩绘机的打印方向为从左到右且从下到上；或者

获取测量得到的所述色块的右边缘与所述十字图形的竖线之间的距离，以及所述色块的下边缘与所述十字图形的横线之间的距离，所述墙体彩绘机的打印方向为从右到左且从下到上；或者

获取测量得到的所述色块的左边缘与所述十字图形的竖线之间的距离，以及所述色块的上边缘与所述十字图形的横线之间的距离，所述墙体彩绘机的打印方向为从左到右且从上到下；或者

获取测量得到的所述色块的右边缘与所述十字图形的竖线之间的距离，以及所述色块的上边缘与所述十字图形的横线之间的距离，所述墙体彩绘机的打印方向为从右到左且从上到下。

5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述标记与所述十字图形的相对位置关系，为所述墙体彩绘机的位置传感器测量得到的，或者，为人工测量得到的。