[发明专利]一种柔性膝关节外骨骼

权利要求书

1.一种柔性膝关节外骨骼，其特征在于，具有柔性驱动模块，所述柔性驱动模块由液压驱动杆和弹性关节构成，其中弹性关节由步进电机、滑动轴、机架、前弹簧、滑动蜗杆、涡轮、后弹簧、端盖和大腿骨架构成，滑动轴、前弹簧、滑动蜗杆、涡轮、后弹簧均位于机架内部，步进电机连接滑动轴，滑动轴外表面具有花键，滑动蜗杆通过花键滑动装配在滑动轴上，并与涡轮啮合产生扭矩，滑动蜗杆两端安装有前弹簧和后弹簧，所述前弹簧和后弹簧均用螺母固定，涡轮通过两侧的端盖利用滚珠夹紧安装在机架上，大腿骨架通过头部的夹紧机构固定在涡轮的输出轴两端。

2.根据权利要求1所述的柔性膝关节外骨骼，其特征在于，还具有踝关节旋转驱动补偿模块，所述踝关节旋转驱动补偿模块由机架、直线油缸、推力杆、小腿骨架、滑动销、滑动轴承、铰链一、铰链二、铰链三、支撑器和推力杆构成，其中直线油缸装配在小腿骨架内部，其末端通过铰链二固定在机架上，直线油缸连接推力杆，推力杆的头部通过螺旋齿与小腿骨架内部的螺旋槽啮合；小腿骨架外部具有环形滑槽，所述滑动轴承安装在小腿骨架的环形滑槽内；所述支撑器分别通过铰链一和铰链三与机架和滑动轴承连接；小腿骨架上还设有弧形滑槽，所述滑动销设置在直线油缸的尾部，与所述弧形滑槽配合形成凸轮机构。