[发明专利]供给控制装置和供给控制方法

说明书

本发明提供一种通过控制循环速度来向机器人持续地供给物品的供给控制装置和供给控制方法。所述供给控制装置(100)控制具有循环装置(30)和机器人(10)的系统的所述循环装置，所述循环装置使物品(40)循环，所述机器人取出正在所述循环装置中循环的所述物品，所述供给控制装置具备：检测部(101)，其检测在所述循环装置中循环的所述物品和物品的位置；测量部(102)，其基于所述检测部的检测结果来测量所述循环装置的规定区域中的所述物品的数量；以及控制部(103)，其根据所述测量部测量出的所述规定区域中的物品的数量，来控制所述循环装置中的循环的速度。

技术领域

本发明涉及一种进行用于供给物品的控制的供给控制装置和供给控制方法。

背景技术

以往，存在一种在利用机器人将物品拾取并进行排列等后将该物品供给到后工序的系统。

在专利文献1中公开了这样的系统的一例。在专利文献1所公开的系统中，使容纳有物品的多个托盘循环。另外，根据托盘中容纳的物品的样子来判定是否为机器人能够拾取物品的状态。而且，在判定为能够拾取时，使机器人拾取该托盘中容纳的物品。另一方面，在判定为不能拾取时，对该托盘中容纳的物品进行搅拌。

在专利文献1所公开的系统中，通过这样向机器人供给拾取用的物品。

专利文献1：日本特开2013-82054号公报

发明内容

发明要解决的问题

在上述的专利文献1所公开的系统中，在机器人开始一个托盘内的物品的拾取时，使托盘的循环暂时停止。而且，当机器人拾取托盘内的所有物品时，以能够确认出其它托盘的物品的搅拌结束了以及能够拾取其它托盘的物品为条件来开始再次循环。

像这样，在专利文献1所公开的系统中，在拾取结束后也保持托盘的循环停止的状态，直到满足条件为止，其间机器人无法进行拾取。也就是说，在专利文献1所公开的系统中，机器人的拾取是间歇性的，无法持续地进行拾取。

在此，为了使机器人持续地进行拾取，需要使循环不停止而以恰当的速度持续。然而，在该情况下，不容易预先决定恰当的循环速度。

因此，本发明的目的在于提供一种能够通过控制循环速度来向机器人持续地供给物品的供给控制装置和供给控制方法。

用于解决问题的方案

(1)由本发明提供的供给控制装置(例如后述的供给控制装置100)控制具有循环装置(例如后述的工件循环装置30)和机器人(例如后述的并联连杆机器人10)的系统的所述循环装置，所述循环装置使物品(例如后述的工件40)循环，所述机器人取出正在所述循环装置中循环的所述物品，所述供给控制装置具备：检测部(例如后述的检测部101)，其检测在所述循环装置中循环的所述物品和物品的位置；测量部(例如后述的测量部102)，其基于所述检测部的检测结果，来测量所述循环装置的规定区域中的所述物品的数量；以及控制部(例如后述的控制部103)，其根据由所述测量部测量出的所述规定区域中的物品的数量，来控制所述循环装置中的循环的速度。

(2)也可以将上述(1)所记载的供给控制装置设为：所述检测部还检测在所述循环装置中循环的所述物品的位置，所述测量部基于由所述检测部检测出的物品的位置，来测量规定区域中的所述物品的数量，所述控制部进行控制，使得由所述测量部测量出的所述规定区域中的物品的数量越少则所述循环的速度越快。

(3)也可以将上述(1)或(2)所记载的供给控制装置设为：在所述规定区域中不存在所述物品的情况下，所述控制部提高所述循环的速度，在所述规定区域中存在规定数量以上的所述物品的情况下，所述控制部降低所述循环的速度，在所述规定区域中存在少于规定数量的所述物品的情况下，所述控制部维持所述循环的速度。