[发明专利]一种基于三轴坐标系的平行度校准方法

权利要求书

1.一种基于三轴坐标系的平行度校准方法，用于校准焊接机头的端面和工件的焊接面在空间内的平行度，所述焊接机头固定于操作架上，所述焊接机头的端面上活动连接有电极，其特征在于，所述方法包括：

以所述操作架为基准建立三轴坐标系，并将焊接机头的延伸方向设置为z轴；

将工件放置于焊接机头的z轴方向上，并确保焊接机头沿z轴向工件移动后电极会与工件相接触；

控制焊接机头沿z轴向工件移动，直至电极与工件相接触；

确认焊接机头在z轴上的位置z1；

控制焊接机头沿x轴移动固定距离x1，并确保移动后的焊接机头沿z轴向工件移动后电极会与工件相接触；

控制焊接机头再次沿z轴向工件移动，直至电极与工件相接触；

确认焊接机头在z轴上的位置z2；

计算焊接机头在z轴方向上的位移与固定距离x1的比值tanθ，获得焊接机头的端面与工件的焊接面在x-z平面上的角度θ；

控制焊接机头或工件在x-z平面上旋转角度θ以使焊接机头的端面与工件的焊接面在x-z平面上相平行。

2.根据权利要求1所述的平行度校准方法，其特征在于，所述“将工件放置于焊接机头的z轴方向上”步骤之前包括：

在工件上接入高电平或低电平，在焊接机头的电极上接入低电平或高电平。

3.根据权利要求2所述的平行度校准方法，其特征在于，所述“确认焊接机头在z轴上的位置z1”包括：

记录此时焊接机头在z轴上的位置z1；

保持焊接机头不动，将电极向远离工件的方向移动d1距离。

4.根据权利要求3所述的平行度校准方法，其特征在于，所述“计算焊接机头在z轴上移动的距离与在x轴上移动的距离的比值tanθ”包括：

若z1＞0、z2≥0，则

若z1＜0、z2≤0，则

若z1≥0，z2＜0，则

若z1≤0，z2＞0，则

5.根据权利要求4所述的平行度校准方法，其特征在于，

当tanθ＞0时，则θ＞0，则将所述焊接机头靠近工件的一端向远离z1的方向在x-z平面上旋转|θ|角度；

当tanθ＜0时，则θ＜0，则将所述焊接机头靠近工件的一端向远离z2的方向在x-z平面上旋转|θ|角度；

当tanθ＝0时，则θ＝0，则焊接机头在x-z平面上与工件已经保持平行。

6.根据权利要求2所述的平行度校准方法，其特征在于，所述焊接机头上设置有用于移动电极的步进电机，所述操作架上设置有用于移动焊接机头的伺服电机。

7.根据权利要求6所述的平行度校准方法，其特征在于，所述“确认焊接机头在z轴上的位置z1”包括：

伺服电机停止工作；

记录此时焊接机头在z轴上的位置z1；

步进电机控制电极向远离工件的方向移动d1距离。

8.根据权利要求1所述的平行度校准方法，其特征在于，所述“确认焊接机头在z轴上的位置z1”步骤和“将焊接机头沿x轴移动固定距离x1”步骤之间还包括：

将焊接机头向远离工件的方向沿z轴移动d2距离。

9.根据权利要求2所述的平行度校准方法，其特征在于，所述“确认焊接机头在z轴上的位置z2”步骤包括：

记录此时焊接机头在z轴上的位置z2；

将高电平断开。