[发明专利]建筑模板三角块智能焊接设备用水平料库及放置装置

说明书

本发明属于建筑模板制造设备技术领域，涉及一种建筑模板三角块智能焊接设备用水平料库及放置装置。推料气缸活塞杆挤紧三角块，夹持气缸活塞杆带动夹持器向下平移，两个腰定位段贴合在三角块两个腰上，底边贴合在底定位面上，然后向上平移，俯仰伺服电机带动上夹指尖和下夹指尖伸入工艺孔并撑紧，俯仰伺服电机反向转动，旋转伺服电机旋转45度后三角块面向建筑模板，俯仰伺服电机转动，把三角块放置到位，然后焊接。本发明完成三角块的自动上料和精确放置，辅助焊接机器人完成焊接，改传统的立式料库为水平料库，降低了料库的高度，避免妨碍焊接机器人的运动，提高工作效率。

技术领域

本发明属于建筑模板制造设备技术领域，涉及一种建筑模板焊接供料及定位工装，具体涉及一种建筑模板三角块智能焊接设备用水平料库及放置装置。

背景技术

建筑模板，从材料种类上分为钢模板和铝模板，建筑模板包括一块大板、两块封板和四个三角块，大板是拉伸成形的槽形型材，两个封板嵌在两端；三角块焊接在大板的底板、侧帮和封板三个相互垂直的平面所组成的夹角处，可以有效提高建筑模板的钢度。

随着我国建筑行业的大力发展，对建筑模板的需求量也越来越大，对精度的要求也越来越高，人工组对焊接的效率低下，对焊接变形的控制能力不够，焊接质量不高，已经不能满足日益增长的生产需求。

智能焊接机器人在建筑模板的焊接生产中使用量越来越高，由于大板和封板的形状规则，使用自动化生产线进行搬运和定位的方案已经相当成熟。

三角块是等腰三角形，三个边其中两个是长度相等的腰，另一个是底边，三个顶点上分别是尺寸较小的倒角，三角块的对称中心线上设置工艺孔，以便于搬运时夹持。

三角块的尺寸较小，并且放置的位置是和产线运输方向的纵向、横向和水平向都不平行的倾斜状态，搬运和放置都不好实现自动化。

也有人尝试着在焊接平台上设置一个立式料库，三角块放很高的一摞在里面，靠重力下落，使用气缸从料库最底部水平方向单个推出三角块，靠气动机械手抓取和放置三角块。立式料库的缺点是，占用高度空间，防碍焊接机器人的运动，焊接机器人需要避开料库，焊接机器人的灵活性变差。如果料库做得比较矮，可以减小对焊接机器人的防碍，则里面放的三角块数量也少，需要人工间隔较短的时间向里面放料，降低工作效率。

发明内容

本发明的目的在于改进现有技术的不足之处，提供一种建筑模板三角块智能焊接设备用水平料库及放置装置。

本发明是通过以下技术方案来实现的：

一种建筑模板三角块智能焊接设备用水平料库及放置装置，包括旋转电机组件、俯仰电机组件、机械手组件和料库组件；

旋转电机组件包括旋转伺服电机和旋转电机架；旋转电机架固定连接在焊接平台上，旋转伺服电机的外壳法兰固定连接在旋转电机架上，旋转伺服电机的输出轴的轴心线竖直；

俯仰电机组件包括俯仰伺服电机和俯仰电机架，俯仰伺服电机的外壳法兰固定连接在俯仰电机架上，俯仰电机架上设置旋转电机安装孔，旋转电机安装孔和俯仰伺服电机的输出轴固定连接，俯仰伺服电机的输出轴的轴心线水平方向设置；

机械手组件包括机械手安装块、机械手气缸、上夹爪、下夹爪和介齿轮；机械手安装块上设置俯仰电机安装孔，俯仰电机安装孔和俯仰伺服电机的输出轴配合固定连接；机械手气缸是带导杆气缸，机械手气缸包括机械手气缸活塞杆和机械手气缸缸体，机械手气缸缸体和机械手安装块固定连接；机械手气缸活塞杆沿着与俯仰伺服电机的输出轴轴心线相垂直的方向平移；

上夹爪由两个条形杆组成，上夹爪的两个条形杆的第一末端相互连接，上夹爪的两个条形杆相互垂直；上夹爪第一个条形杆的第二末端设有上夹爪安装面，上夹爪的第一个条形杆上设置上夹爪齿条齿，上夹爪的第二个条形杆的第二末端设置上夹定位面，上夹定位面上设置上夹指尖；上夹爪安装面和机械手气缸活塞杆的末端固定连接；