[发明专利]一种基于合作博弈的混合执行机构动量优化管理方法

权利要求书

1.一种基于合作博弈的混合执行机构动量优化管理方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)设计CMGRW混合执行机构控制的策略目标和约束条件其中n∈N⁺为CMG的框架角速度，m∈N⁺为RW的旋转角加速度；

(2)根据策略目标和约束条件设计合作博弈论度量函数其中λ＝[λ₁,λ₂,λ₃]为策略组合；

(3)定义策略组合λ＝[λ₁,λ₂,λ₃]和CMG框架角速度以及RW旋转角加速度之间的关系：得到

(4)进行模糊聚类，得到CMGRW混合执行机构的策略空间η₁、η₂和η₃，策略空间满足合作博弈论度量函数，且策略组合λ＝[λ₁,λ₂,λ₃]满足λ₁∈η₁、λ₂∈η₂和λ₃∈η₃；

(5)选择CMGRW混合执行机构初始策略组合λ₀＝[λ₁₀,λ₂₀,λ₃₀]，固定初始策略组合λ₀＝[λ₁₀,λ₂₀,λ₃₀]；

(6)设计策略组合的变化值δλ＝[δλ₁,δλ₂,δλ₃]，分别对λ₁,λ₂,λ₃进行单目标优化；

(7)假如变化值满足H(δλ)≤0，则进入步骤(8)；否则，进入步骤(5)；

(8)使λ^#＝λ₀+δλ，得到CMGRW混合执行机构新的策略组合假如策略组合收敛，则进入步骤(9)，否则，使λ₀＝λ^#，并进入步骤(6)；

(9)得到最佳策略组合λ^*＝λ^#，博弈结束。

2.根据权利要求1所述的一种基于合作博弈的混合执行机构动量优化管理方法，其特征在于，所述步骤(1)中的策略目标和约束条件由CMG奇异条件和RW饱和条件决定。

3.根据权利要求1所述的一种基于合作博弈的混合执行机构动量优化管理方法，其特征在于，所述的CMGRW混合执行机构包括n个CMG组成的CMG系统以及m个RW组成的RW系统。

4.根据权利要求3所述的一种基于合作博弈的混合执行机构动量优化管理方法，其特征在于，所述的CMGRW混合执行机构采用混合执行机构合作博弈论控制律进行控制。

5.根据权利要求4所述的一种基于合作博弈的混合执行机构动量优化管理方法，其特征在于，所述的混合执行机构合作博弈论控制律为：

其中，u为控制力矩，为CMG框架角速度和RW角加速度的集合，A为混合执行机构的系统矩阵，并与混合执行机构的构型有关。