[发明专利]一种梳齿式数控搬运车

说明书

本发明提供一种双轮同步驱动并位移可以正负补偿的梳齿式数控搬运车，包括车架，升降连接车架的前梳齿架、后梳齿架，相对设置在车架两侧的行走机构，连接车架和前梳齿架、后梳齿架的升降机构；行走机构包括驱动轮组和至少一组从动轮组，驱动轮组为两个对称设置在车架两侧的驱动滚轮，两个驱动滚轮由第一电机带动同步转动，车架上与每个驱动滚轮相邻处设置与驱动滚轮通过同步带连接并同步转动的第二驱动滚轮。采用双轮同步驱动机构加大了与底面的摩擦力不易产生滑动现象，而且在地面有沟槽时不会被卡住或产生跳动。从动轮组上装有编码器，可监控运行的距离是否准确，当发生不一致时，可进行正负补偿。

技术领域

本发明属于车库车辆搬运领域，具体涉及一种梳齿式数控搬运车。

背景技术

随着我国车辆的增多，智能立体停车库也逐渐增多。搬运车在立体车库内搬运车辆使其到达需要的位置。常用的搬运车有梳齿式搬运车、夹持式搬运车等。常用的梳齿式搬运车包括车架，位于车架上的前梳齿架、后梳齿架以及行走装置，前梳齿架用于放置车辆前轮，后梳齿架用于放置车辆后轮，前梳齿架和后梳齿架可以通过顶升机构在车架上升降，配合固定在底面的梳体实现车辆的搬运。现有的行走装置都为单组驱动轮驱动，容易打滑，且底面有沟槽时会卡住或者产生跳动。举升系统用凸轮机构，传动效率较低。采用普通电机驱动，体积大、噪音大，不能准确的控制前进距离，很难实现智能、数控、精准的控制。驱动机构失灵或者不准确时，没有测量机构精确的测量位移并进行补偿。

发明内容

本发明的目的是提供一种双轮同步驱动并位移可以正负补偿的梳齿式数控搬运车。

本发明的目的是以下述方式实现的：一种梳齿式数控搬运车，包括车架，升降连接车架的前梳齿架、后梳齿架，相对设置在车架两侧的行走机构，连接车架和前梳齿架、后梳齿架的升降机构；行走机构包括驱动轮组和至少一组从动轮组，驱动轮组为两个对称设置在车架两侧的驱动滚轮，两个驱动滚轮由第一电机带动同步转动，车架上与每个驱动滚轮相邻处设置与驱动滚轮通过同步带连接并同步转动的第二驱动滚轮。

一组从动轮组为两个对称设置在车架两侧的从动滚轮和设置在车架上与每个从动滚轮相邻处的第二从动滚轮。

至少一组从动轮组内位于车架同侧的从动滚轮和第二从动滚轮之间设置同步带且从动滚轮、第二从动滚轮中至少一个上设置编码器。

升降机构为转动端设置在机架上、升降端连接前梳齿架或者后梳齿架的丝杠螺母机构；前梳齿架四角和后梳齿架四角与车架之间分别设置四个丝杠螺母机构。

第二电机通过同步带传动带动前梳齿架的四个丝杠螺母机构的螺母同步转动，从而使与螺母配合的四个滚珠丝杠同步升降使前梳齿架升降。

第三电机通过同步带传动带动后梳齿架的四个丝杠螺母机构的螺母同步转动，从而使与螺母配合的四个滚珠丝杠同步升降使后梳齿架升降。

第一电机、第二电机、第三电机为交流伺服电机。

本发明的有益效果是：本搬运车全部驱动电机采用交流伺服驱动，驱动力矩大。噪音小，移动距离可准确定位。升降机构采用滚珠丝杠，传动效率高，且采用四点同步驱动，升降平稳。采用双轮同步驱动机构加大了与底面的摩擦力不易产生滑动现象，而且在地面有沟槽时不会被卡住或产生跳动。从动轮组上装有编码器，可监控运行的距离是否准确，当发生不一致时，可进行正负补偿。

附图说明

图1是本发明总体结构示意图。

图2为图1背面视图。

图3为驱动轮组示意图。

图4为后叉齿架及从动轮组示意图。

图5为前叉齿架及从动轮组示意图。