[发明专利]工业机器人的断电自保护方法和实现该方法的工业机器人有效
| 申请号： | 201810467656.2 | 申请日： | 2018-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN108705533B | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 王磊;洪广怀;黄武波;雷镇浓 | 申请（专利权）人： | 塞伯睿机器人技术（长沙）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00;B25J19/06;B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙市长沙县高*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 工业 机器人 断电 保护 方法 实现 | ||
【权利要求书】：
1.一种工业机器人，所述工业机器人为Delta 机器人，包括与支架连接的机器本体和电气柜，该本体包括机械臂及伺服电机，该电气柜包括伺服电机驱动器和控制器；所述伺服电机通过所述伺服电机驱动器与所述控制器相连；其特征是：还包括与支架连接的停放机构及设于所述电气柜内的储电装置和逆变器，所述逆变器在系统外接电源断电后，将储电装置的电能转化为正常供电，使机械臂的末端移至停放机构上，所述停放机构包括支撑臂，深沟球轴承，联轴器和步进电机，所述支撑臂的转轴设于所述深沟球轴承上，并通过所述联轴器与该步进电机的转轴相连。
2.如权利要求1所述的工业机器人，其特征是：所述逆变器内部设有过压保护电路、欠压保护电路和温度保护电路。
3.如权利要求1所述的工业机器人，其特征是：所述停放机构还包括触发针和传感器；当支撑臂旋转到触发针在传感器感应的区域后电机停止运动。
4.如权利要求1~3任一项所述的工业机器人，其特征是：所述储电装置为铅酸电池、镍铬电池、锂电池或电容电池。
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