[发明专利]一种自适应行走探测机器人

权利要求书

1.一种自适应行走探测机器人，它包括组合式伸缩叶片轮（1）、底盘（2）、机械手臂（3）、旋转平台（4）、摄像头（5）以及辅助支撑轮装置（6）;可实现机器人在不同地形和路况下的行走，并对所遇到的地形进行检测，无论是有较大凹坑的地面，或者是阶梯都有能力应对，并且通过机械手臂能够攀爬陡峭的岩壁，可以进入危险区域进行探测，并且结构简单，可靠性高。

2.根据权利要求1所述的一种自适应行走探测机器人，其特征在于，所述的组合式伸缩叶片轮（1）包括橡胶轮胎基体（1.1）、轴承（1.2）、电磁弹簧（1.3）以及橡胶叶片（1.4）；橡胶轮胎基体（1.1）通过轴承（1.6）安装在底盘（2）上；橡胶叶片（1.4）通过电磁弹簧（1.3）与橡胶轮胎基体（1.1）连接，通过控制电磁铁的通断电，可以实现橡胶叶片（1.4）的弹出和收缩，当橡胶叶片（1.4）收缩时叶片轮形成一个圆形有利于在平地上移动，当遇到有较大的坑洞时，叶片弹出，可以跳出坑洞，扩大轮胎直径，对较难行走的石子路和阶梯也能应付。

3.根据权利要求1所述的一种自适应行走探测机器人，其特征在于，所述的机械手臂（3）包括机械臂（3.1）和机械手（3.2），机械臂（3.1）采用6轴机械臂，安装在底盘上的机架上，并且位于整个机器人的中心位置，手臂的长度要达到能够在任何角度都超出机器人机身范围，保证能够在任何位置抓住地面，机械手（3.2）安装在机械臂（3.1）的末端，采用4爪式机械手。

4.根据权利要求1所述的一种自适应行走探测机器人，其特征在于，所述的旋转平台（4）包括支架（4.1）、伺服电机（4.2）以及圆形平台（4.3）；支架（4.1）通过焊接固定平板（3.4）上；伺服电机（4.2）安装在支架（4.1）上电机座上；圆形平台（4.3）上安装有摄像头（5），通过伺服电机带动平台转动，并实现精准控制，使得摄像头可以全方位细致地观察路况。

5.根据权利要求1所述的一种自适应行走探测机器人，其特征在于，所述的辅助支撑轮装置（6）包括导轨（6.1）、齿条（6.2）、支撑轮纵向移动装置（6.3）、支撑轮旋转及下放装置（6.4）以及支撑轮（6.5）；导轨（6.1）焊接在底盘（2）上；齿条（6.2）安装在导轨（6.1）内侧;支撑轮纵向移动装置（6.3）由齿轮、电机和安装座构成，通过电机带动齿轮转动，实现支撑轮(6.5)的纵向移动；支撑轮旋转及下放装置（6.4）由旋转电机、下放电机和安装架构成，旋转电机安装在支撑轮纵向移动装置（6.3）的安装座上，通过旋转电机和下放电机的转动实现支撑轮（6.5）的位姿调整；支撑轮（6.5）由普通轮子和支撑杆构成，安装在支撑轮旋转及下放装置（6.4）的下放电机上，能够辅助支撑机器人，保证机器人的移动平稳。

6.根据权利要求1所述的一种自适应行走探测机器人，其特征在于，所述的电磁弹簧（1.4）包括永磁体（1.4.1）、绝缘弹簧（1.4.2）以及电磁铁（1.4.3）；永磁体（1.4.1）焊接在叶片（1.3）上；电磁铁（1.4.3）固定叶片轮轮毂（1.5）上，并通过开关与内置电源连接，可以通过开关实现电磁铁的磁性控制；绝缘弹簧（1.4.2）的两端焊接在永磁体（1.4.1）和电磁铁（1.4.3）上，能够在压缩过程中产生较大的弹力，使得机器人可以跳出坑洞。