[发明专利]一种避障无人机抵近林冠处观测林分结构的方法在审
| 申请号： | 201810472859.0 | 申请日： | 2018-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN108680145A | 公开（公告）日： | 2018-10-19 |
| 发明（设计）人： | 冯仲科;申朝永 | 申请（专利权）人： | 北京林业大学 |
| 主分类号： | G01C11/02 | 分类号： | G01C11/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100083 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 林冠 飞控系统 避障 观测 多角度拍摄 无人机机翼 方式构建 飞行方向 飞行路线 连续圆形 倾斜向下 三维模型 三维坐标 深度测量 实时反馈 双目相机 特征匹配 障碍物 多片 航拍 双目 测量 林木 飞行 森林 摄影 | ||
【权利要求书】：
1.一种避障无人机抵近林冠处观测林分结构的方法，其特征是：将双目相机对称安装在无人机机翼两侧，相机连线中点为飞控中心，相机主光轴与无人机中轴线在飞行方向平行，向地面倾斜45°。
2.权利1所述无人机飞行中，利用安装的双目相机进行特征匹配，测量障碍物的三维坐标，并将障碍物坐标传输至飞行控制系统，飞行控制系统控制调整方向同时升降高度，实现无人机抵近树冠飞行。
3.权利1中所述无人机飞行时航线设计为连续前进的螺旋线，螺旋航线完整覆盖林地范围，由于无人机抵近林木飞行，相片分辨率高，同时可透过树冠拍摄到地面及树干，利用多角度倾斜摄影测量建模技术可恢复整个林地的精细三维模型。
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