[发明专利]工业用机器人

说明书

本发明提供工业用机器人，其减少更换电缆所需的时间和劳力而提高维修容易性。工业用机器人具有：第二臂，其以能围绕与第一轴线平行的第二轴线摆动的方式设置于能围绕第一轴线摆动的第一臂前端；以及手腕，其具有包含第一手腕单元的多个手腕单元，该第一手腕单元配置于第二臂前端，且以能围绕配置在相对于第二轴线偏置的位置的第二臂的长轴旋转的方式设置，驱动第一手腕单元以外的手腕单元的马达容纳于第一手腕单元内部的空间，第二臂在第二轴线附近具有与空间连通的空心部，配线于马达的电缆，经由向内外贯穿第二臂的壁部的贯穿孔而从第二臂的外侧向空心部内进行配线，并且在贯穿孔的位置利用固定于壁部上的连接器进行中继。

技术领域

本发明涉及工业用机器人。

背景技术

以往，作为立式多关节型的工业用机器人，已知具有一体的电缆的工业用机器人，该电缆从控制装置连接到配置于机器人的最下位的回转轴的基座，并且在从基座向配置于更上位的机器人的各部位的马达进行配线的过程中，进行分支而与各轴的马达连接(例如，参照专利文献1。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10-175188号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，由于在专利文献1的工业用机器人的回转体上以能够围绕水平的轴线而摆动的方式设有第一臂，在第一臂的摆动端部配置有各轴的马达，为了提高维修容易性，配线于马达的电缆沿着第一臂的外表面而配置，因此容易与周边设备发生干扰，损伤的可能性高。而且，在电缆的一部分已损伤的情况下，也需要更换一体构成的电缆整体，存在费时费力的不良情况。

本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的在于提供一种工业用机器人，其能够减少更换电缆所需的时间和劳力而能够提高维修容易性。

用于解决问题的方案

为了达到上述目的，本发明提供以下方案。

本发明的一个方案提供一种工业用机器人，该工业用机器人具有：第二臂，其以能够围绕与第一轴线平行的第二轴线摆动的方式，设置于能够围绕所述第一轴线摆动的第一臂的前端；以及手腕，其具有包含第一手腕单元的多个手腕单元，该第一手腕单元配置于该第二臂的前端，并且以能够围绕所述第二臂的长轴旋转的方式设置，所述第二臂的长轴配置在相对于所述第二轴线偏置的位置，驱动该手腕的所述第一手腕单元以外的所述手腕单元的马达，容纳于所述第一手腕单元的内部的空间，所述第二臂在所述第二轴线附近具有与所述空间连通的空心部，配线于所述马达的电缆，经由向内外贯穿所述第二臂的壁部的贯穿孔而从所述第二臂的外侧向所述空心部内进行配线，并且在所述贯穿孔的位置利用固定于所述壁部的连接器进行中继。

根据本方案，通过使第一臂围绕第一轴线摆动，从而使第二轴线平移移动，通过使第二臂围绕第二轴线摆动，从而能够使安装于具有多个手腕单元的手腕的前端上的设备的位置进行移动。而且，通过使多个手腕单元进行动作，从而能够变更安装于手腕前端的设备的姿态。

在该情况下，朝向驱动除第一手腕单元以外的手腕单元的马达的电缆，从第一臂侧延伸过来，并且在第二轴线附近贯穿形成于第二臂的壁部上的贯穿孔并经由第二臂内的空心部，与配置于与该空心部连通的第一手腕单元内部的空间的马达连接。而且，由于该电缆在贯穿第二臂的壁部的位置利用连接器进行中继，因此通过断开连接器，从而使从第二臂的空心部至第一手腕单元内的马达为止的电缆保持原样，能够容易只更换比连接器更靠第一臂侧的电缆。

即，由于不需要拆卸向容纳于第一手腕单元内部的空间的马达的连接，因此能够节省分解第一手腕单元等的时间和劳力，并且不需要进行从固定于第二臂的壁部上的连接器至固定于围绕第二臂的长轴旋转的第一手腕单元的马达为止的可动电缆的拆卸作业以及再安装作业，能够减少更换电缆所需的时间和劳力而提高维修容易性。