[发明专利]形状识别装置、形状识别方法以及计算机可读介质

权利要求书

1.一种形状识别装置，其对由机器人组装的具有柔软性的不定形物的形状进行识别，其特征在于，

上述形状识别装置具备：

拍摄部，其拍摄上述不定形物；

图像处理部，其基于上述拍摄部拍摄的上述不定形物的图像，对上述不定形物的形状进行识别；及

仿真处理部，其基于上述拍摄部拍摄的上述不定形物的图像，以短于上述拍摄部的拍摄周期的周期对上述不定形物的形状进行仿真，

上述仿真处理部基于上述不定形物的形状的仿真结果，对上述图像处理部识别上述不定形物的形状的周期的期间进行上述图像处理部的上述不定形物的形状的识别结果的时间性插补，在图像内的上述不定形物的识别形状局部欠缺的情况下，对上述图像处理部的上述不定形物的形状的识别结果进行物理性插补，

上述图像处理部基于上述拍摄部拍摄的上述不定形物的图像和仅拍摄有背景的图像，取得排除了上述拍摄部拍摄的上述不定形物的图像的背景部分的图像。

2.根据权利要求1所述的形状识别装置，其特征在于，

上述图像处理部基于排除了上述背景部分的图像和排除了该背景部分的图像中的上述机器人的图像，取得对排除了上述背景部分的图像中含有的上述机器人的图像进行排除后的图像。

3.根据权利要求1或2所述的形状识别装置，其特征在于，

当在上述拍摄部拍摄的上述不定形物的图像中欠缺上述不定形物的一部分的情况下或者存在异物的情况下，上述仿真处理部基于上述不定形物的形状的仿真结果，对上述不定形物的形状进行插补或者排除异物。

4.根据权利要求1或2所述的形状识别装置，其特征在于，

所述形状识别装置还具备机器人控制部，该机器人控制部基于上述图像处理部的上述不定形物的形状的识别结果或者由上述仿真处理部进行插补后的上述不定形物的形状的识别结果，生成用于使上述机器人动作的动作轨迹。

5.根据权利要求4所述的形状识别装置，其特征在于，

上述图像处理部确定上述不定形物中作为上述机器人应握持的部分而设定的握持点，

上述机器人控制部以使上述机器人握持上述图像处理部确定的上述握持点的方式生成上述机器人的上述动作轨迹。

6.根据权利要求5所述的形状识别装置，其特征在于，

当无法拍摄上述不定形物的上述握持点时，上述图像处理部发出警报，并且重新设定握持点，

上述机器人控制部以使上述机器人握持新设定的握持点的方式生成上述机器人的上述动作轨迹。

7.一种形状识别方法，用于对由机器人组装的具有柔软性的不定形物的形状进行识别，其特征在于，

所述形状识别方法具备:

拍摄步骤，拍摄上述不定形物；

图像处理步骤，基于在上述拍摄步骤中拍摄的上述不定形物的图像，识别上述不定形物的形状；及

仿真处理步骤，基于在上述拍摄步骤中拍摄的上述不定形物的图像，以短于上述拍摄步骤进行拍摄的拍摄周期的周期对上述不定形物的形状进行仿真，

在上述仿真处理步骤中，基于上述不定形物的形状的仿真结果，对上述图像处理步骤识别上述不定形物的形状的周期的期间进行上述图像处理步骤的上述不定形物的形状的识别结果的时间性插补，在图像内的上述不定形物的识别形状局部欠缺的情况下，对上述图像处理步骤中的上述不定形物的形状的识别结果进行物理性插补，

在上述图像处理步骤中，基于上述拍摄步骤中拍摄的上述不定形物的图像和仅拍摄有背景的图像，取得排除了上述拍摄步骤中拍摄的上述不定形物的图像的背景部分的图像。

8.一种记录有程序的计算机可读介质，其特征在于，

该程序使用于控制对由机器人组装的具有柔软性的不定形物的形状进行识别的形状识别装置的计算机实现以下功能：

拍摄控制功能，其使拍摄上述不定形物；

图像处理功能，其基于通过上述拍摄控制功能拍摄的上述不定形物的图像，识别上述不定形物的形状；以及

仿真处理功能，其基于通过上述拍摄控制功能拍摄的上述不定形物的图像，以短于通过上述拍摄控制功能进行拍摄的拍摄周期的周期对上述不定形物的形状进行仿真，

上述仿真处理功能基于上述不定形物的形状的仿真结果，对上述图像处理功能识别上述不定形物的形状的定时的期间进行上述图像处理功能的上述不定形物的识别结果的时间性插补，在图像内的上述不定形物的识别形状局部欠缺的情况下，对上述图像处理功能的上述不定形物的形状的识别结果进行物理性插补，

上述图像处理功能基于通过上述拍摄控制功能拍摄的上述不定形物的图像和仅拍摄有背景的图像，取得排除了通过上述拍摄控制功能拍摄的上述不定形物的图像的背景部分的图像。