[发明专利]一种基于中枢模式发生器的四足机器人运动控制方法

权利要求书

1.一种基于中枢模式发生器的四足机器人运动控制方法，其特征在于，包括足端轨迹规划，所述足端轨迹规划包括摆动状态的足端轨迹、支撑状态的足端轨迹和足端相对于根关节轨迹；

所述摆动状态的足端轨迹如式(1)：

式(1)中，x为控制信号，x∈[-1,1]；s为步长，h为步行机器人的最大抬腿高度，v₀为步行机器人的平均运动速度；

所述支撑状态的足端轨迹如式(2)：

所述足端相对于根关节轨迹如式(3)：

式(3)中，H为机器人足端相对于根关节的最大高度；为足端相对于根关节的x坐标；为足端相对于根关节的y坐标；为足端相对于根关节的z坐标；

其中，

2.根据权利要求1所述的基于中枢模式发生器的四足机器人运动控制方法，其特征在于，所述四足机器人运动控制方法还包括通过式(4)所述的中枢模式发生器数学模型产生控制信号，该控制信号用于控制四足机器人单条腿的运动状态；

式(4)中，x，y为中枢模式发生器的输出信号；分别为x，y的微分；μ₁，μ₂为外部反馈项；T为振荡器的振荡周期；κ为升降比，0κ1；a为输出信号x在上升状态和下降状态之间的切换速度；σ₁和σ均为中间参数。

3.根据权利要求2所述的基于中枢模式发生器的四足机器人运动控制方法，其特征在于，所述四足机器人运动控制方法还包括对所述控制信号进行相位变化；

式(5)中，x_i为四足机器人第i条腿的控制信号；γ相位控制系数；n为采样密度；k为步态调节参数；τ_L和τ均为中间参数。