[发明专利]路沿检测装置和方法

权利要求书

1.一种路沿检测装置，其包括：

数据获取部分，其能获取扫描线上的点云数据；和

数据处理部分，其与所述数据获取部分通信连接，并从所述数据获取部分接收所述点云数据，

其特征在于，所述数据处理部分包括：

搜索模块，其构造成从各扫描线上的点云数据中搜索相应扫描线上的有效数据点；和

拟合模块，其构造成基于各扫描线上的有效数据点拟合路沿直线。

2.根据权利要求1所述的路沿检测装置，其特征在于，当所述搜索模块从扫描线上的点云数据中首次搜索到有效数据点时，停止对该扫描线的搜索。

3.根据权利要求2所述的路沿检测装置，其特征在于，所述拟合模块基于在各扫描线上首次搜索到的有效数据点拟合初始路沿直线，所述搜索模块将在所述初始路沿直线两侧一距离阈值范围内的区域限定为有效区域，并且仅对各扫描线落在该有效区域内的点云数据继续进行搜索，以获得在该有效区域内的全部有效数据点，并且所述拟合模块基于在所述有效区域内的全部有效数据点拟合最终路沿直线。

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的路沿检测装置，其特征在于，所述搜索模块通过滑动窗口方式进行搜索。

5.根据权利要求4所述的路沿检测装置，其特征在于，对于距离所述数据获取部分越远的扫描线，滑动窗口所包含的数据点越少，并且滑动窗口的滑动步长所包含的数据点也越少。

6.根据权利要求1至3中的任意一项所述的路沿检测装置，其特征在于，所述拟合模块使用RANSAC方法进行拟合。

7.根据权利要求1至3中的任意一项所述的路沿检测装置，其特征在于，所述数据获取部分包括多线激光雷达。

8.根据权利要求7所述的路沿检测装置，其特征在于，所述多线激光雷达是16线激光雷达。

9.一种车辆，其包括根据权利要求1-8中的任意一项所述的路沿检测装置。

10.一种用于检测路沿的方法，其特征在于，所述方法包括：

数据获取步骤，其中通过数据获取装置获取扫描线上的包含位置信息的点云数据；

搜索步骤，在该搜索步骤中从各扫描线上的点云数据中搜索相应扫描线上的有效数据点；和

拟合步骤，其中基于各扫描线上的有效数据点拟合路沿直线。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述搜索步骤中，当从扫描线上的点云数据中首次搜索到有效数据点时，停止对该扫描线的搜索。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在所述拟合步骤中，基于在各扫描线上首次搜索到的有效数据点拟合初始路沿直线，并且所述方法还包括有效区域限定步骤、第二搜索步骤和第二拟合步骤，在所述有效区域限定步骤中，将在所述初始路沿直线两侧一距离阈值范围内的区域限定为有效区域，在所述第二搜索步骤中，对各扫描线落在该有效区域内的点云数据继续进行搜索，以获得在该有效区域内的全部有效数据点，并且在所述第二拟合步骤中，基于在所述有效区域内的全部有效数据点拟合最终路沿直线。

13.根据权利要求10至12中的任意一项所述的方法，其特征在于，在所述搜索步骤和所述第二搜索步骤中，通过滑动窗口方式进行搜索。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，对于距离所述数据获取装置越远的扫描线，滑动窗口所包含的数据点越少，并且滑动窗口的滑动步长所包含的数据点也越少。

15.根据权利要求10至12中的任意一项所述的方法，其特征在于，在所述拟合步骤和所述第二拟合步骤中，使用RANSAC方法进行拟合。