[发明专利]海洋和航空重力仪平台静态水平倾角的测量方法

权利要求书

1.一种海洋和航空重力仪平台静态水平倾角的测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：在海洋/航空重力仪平台无控制的情况下，调整海洋/航空重力仪平台中重力测量平台的台面使其保持水平并锁紧；

步骤2：采集惯性测量单元中三个加速度计Ax、Ay、Az测量的数据，用向量分别记为a_x0、a_y0、a_z0；

步骤3：利用向量a_x0、a_y0、a_z0，根据最小二乘法分别标定出加速度计Ax的零偏▽_x、加速度计Ay的零偏▽_y和加速度计Az的零偏与当地重力值g之和▽_z+g；

步骤4：解除对重力测量平台的锁紧，启动海洋/航空重力仪平台的控制系统，控制重力测量平台转动，使重力测量平台的台面偏离水平位置；

步骤5：在重力测量平台的台面与水平面存在偏角的情况下，采集惯性测量单元中三个加速度计Ax、Ay、Az测量的数据，用向量分别记为a_x、a_y、a_z，向量a_x的每个元素减去加速度计Ax的零偏▽_x，得到的向量记为向量a_y的每个元素减去加速度计Ay的零偏▽_y，得到的向量记为向量a_z的每个元素减去加速度计Az的零偏▽_z和当地重力值g之和，得到的向量记为

步骤6：利用向量根据最小二乘法计算当地重力值的估计值g^*；

步骤7：利用向量和当地重力的估计值g^*，根据最小二乘法计算重力测量平台x轴与水平面的夹角β；利用向量和当地重力估计值g^*，根据最小二乘法估计出平台y轴与水平面的夹角α。

2.根据权利要求1所述的海洋和航空重力仪平台静态水平倾角的测量方法，其特征在于：所述加速度计Ax的零偏▽_x的计算公式为：其中a_x0(i)表示向量a_x0中的第i个元素；所述加速度计Ay的零偏▽_y的计算公式为：其中a_y0(i)表示向量a_y0中的第i个元素；所述加速度计Az的零偏▽_x与当地重力值g之和▽_z+g的计算公式为：其中a_z0(i)表示向量a_z0中的第i个元素。

3.根据权利要求1所述的海洋和航空重力仪平台静态水平倾角的测量方法，其特征在于：所述当地重力值g的估计值g^*的计算公式为：

4.根据权利要求1所述的海洋和航空重力仪平台静态水平倾角的测量方法，其特征在于：所述夹角β的计算公式为：其中表示向量中的第i个元素；所述夹角α的计算公式为：其中表示向量中的第i个元素。