[发明专利]基于超声波雷达的泊车车位检测方法和终端

权利要求书

1.一种基于超声波雷达的泊车车位检测方法，其特征在于，包括：

终端获取超声波雷达接收的多个时刻的回波信号，所述回波信号为配置所述终端的自车相对障碍物运动过程中由障碍物反射回的信号；

所述终端构建泊车空间的坐标系；

所述终端在所述坐标系中将所述泊车空间划分为多个空间单元；

所述终端根据所述回波信号在所述坐标系中确定所述障碍物可能分布区域的投影线；

所述终端统计第一空间单元包含所述投影线的数量，所述第一空间单元为所述多个空间单元中的任意一个空间单元；

当所述第一空间单元包含所述投影线的数量大于预设阈值，则所述终端确定所述第一空间单元为包含所述障碍物的轮廓的空间单元；

所述终端根据所述第一空间单元确定泊车车位尺寸。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端在所述坐标系中将所述泊车空间划分为多个空间单元包括：

所述终端在所述坐标系中按照预设的空间分辨率将所述泊车空间均匀划分为多个网格单元，所述多个网格单元用于表示所述多个空间单元，所述空间分辨率表示一个网格单元边长对应的实体空间的长度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述终端根据所述回波信号在所述坐标系中确定所述障碍物可能分布区域的投影线之前，所述方法还包括：

所述终端根据观测精度确定所述投影线的线宽，所述观测精度包括所述自车的车辆定位精度和所述自车的所述超声波雷达的测量精度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述投影线的线宽与所述观测精度成正比，所述投影线的线宽与所述空间分辨率成反比。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述终端确定所述第一空间单元为包含所述障碍物轮廓的空间单元之前，所述方法还包括：

所述终端设置所述预设阈值，所述预设阈值与所述超声波雷达的探测频率、自车车速和障碍物距离有关。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述终端确定所述第一空间单元为包含所述障碍物轮廓的空间单元之后，所述方法还包括：

所述终端预设障碍物尺寸范围；

根据所述第一空间单元确定所述障碍物尺寸；

判断所述障碍物尺寸与所述预设障碍物尺寸范围的大小；

当所述障碍物尺寸大于所述预设障碍物尺寸范围的上限值，则所述终端提高所述预设阈值；

当所述障碍物尺寸小于所述预设障碍物尺寸范围的下限值，则所述终端降低所述预设阈值。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述终端获取超声波雷达接收的多个时刻的回波信号包括：

所述终端获取第一超声波雷达接收的多个时刻的回波信号，所述回波信号为所述第一超声波雷达发射的超声波返回的信号；

或者，

所述终端获取第二超声波雷达接收的多个时刻的回波信号，所述回波信号为第三超声波雷达发射的超声波返回的信号，所述第二超声波雷达与所述第三超声波雷达不为同一个雷达。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述终端根据所述回波信号在所述坐标系中确定所述障碍物可能分布区域的投影线包括：

所述终端根据所述回波信号、所述超声波雷达的探测方位和所述超声波雷达的波束角在所述坐标系中确定所述障碍物可能分布区域的投影线。