[发明专利]一种智能化程度高的无人驾驶车辆

说明书

本发明提供了一种智能化程度高的无人驾驶车辆，包括环境感知系统、行驶工况构建系统和控制系统，所述环境感知系统用于获取行驶环境信息，所述行驶工况构建系统用于构建当前城市行驶工况，所述控制系统用于根据行驶环境信息和城市行驶工况对车辆进行控制。本发明的有益效果为：通过对当前城市行驶工况进行构建，实现了高度智能的无人驾驶。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种智能化程度高的无人驾驶车辆。

背景技术

随着经济和社会的不断发展，汽车数量的增多从而引发的一些社会问题也日益突出，比如城市的交通、车辆行驶的安全、能源的供应、环境污染等。这些现实的社会问题都源于现有的交通基础设施与汽车这个载体之间的矛盾，这不仅体现在交通拥堵问题上，同时还体现在由于交通不畅而造成的环境污染及相对落后的道路状况和先进的车辆技术对人们的生命、财产所产生的安全隐患。无人驾驶车辆的出现为这些矛盾的解决提供了契机。但是现有的无人驾驶车辆智能化程度低，无法对根据城市行驶工况对车辆进行控制。

城市行驶工况是描述车辆行驶速度与时间的曲线，它主要用于确定车辆污染物排放量和燃油消耗量，为新车型的技术开发和评估等提供参考依据。世界各国均重视开发适合本国的典型行驶工况，国内不少城市也都构建出了适合本地区的典型行驶工况，对行驶工况构建方法的研究不仅具有理论意义，而且具有实用价值。目前国内外行驶工况构建方法的研究主要集中在行驶数据的采集上，对如何选取合理的特征参数来构建工况车辆行驶的研究较少。

发明内容

针对上述问题，本发明旨在提供一种智能化程度高的无人驾驶车辆。

本发明的目的采用以下技术方案来实现：

提供了一种智能化程度高的无人驾驶车辆，包括环境感知系统、行驶工况构建系统和控制系统，所述环境感知系统用于获取行驶环境信息，所述行驶工况构建系统用于构建当前城市行驶工况，所述控制系统用于根据行驶环境信息和城市行驶工况对车辆进行控制。

本发明的有益效果为：通过对当前城市行驶工况进行构建，实现了高度智能的无人驾驶。

优选的，所述行驶工况构建系统包括工况数据采集模块、工况数据预处理模块、工况数据处理模块、行驶工况构建模块，所述工况数据采集模块用于确定城市行驶工况数据并对行驶工况数据的采集，所述工况数据预处理模块用于对采集的行驶工况数据进行预处理，所述工况数据处理模块用于对于经过预处理的行驶工况数据进行处理，所述行驶工况构建模块用于根据经过处理的行驶工况数据构建城市行驶工况。

优选的，所述工况数据采集模块采集的行驶工况数据为车辆行驶速度，所述工况数据预处理模块包括一次去噪模块和二次去噪模块，所述一次去噪模块用于去除行驶工况数据的脉冲噪声，所述二次去噪模块用于去除行驶工况数据的高频噪声。

所述一次去噪模块用于去除行驶工况数据的脉冲噪声，采用下式进行：

式中,v₁(t)表示经过一次去噪后车辆在t时刻的行驶速度，v(t)表示车辆在t时刻的行驶速度。

优选的，所述二次去噪模块用于去除行驶工况数据的高频噪声，采用下式进行：

式中，v₂(t)表示经过二次去噪后车辆在t时刻的行驶速度。

优选的，所述工况数据处理模块包括一次处理模块和二次处理模块，所述一次处理模块用于将预处理后的行驶工况数据划分为工况子块，所述二次处理模块用于选择工况子块特征参数并对工况子块进行分类处理。

优选的，所述一次处理模块用于将预处理后的行驶工况数据划分为工况子块，具体为：将相邻两个停车点之间的车辆行驶过程作为一个工况子块。