[发明专利]一种Y型机器人控制方法

权利要求书

1.一种Y型机器人控制方法，该Y型机器人包括，主体框架、伸缩臂、吸盘、高速步进电机、螺杆、控制器、储能装置、工作装置；所述主体框架为正六边形结构，围绕主体框架的边上均匀排布安装有三个所述伸缩臂A1、A2和A3，呈Y型结构；每个所述伸缩臂的一端与所述主体框架通过导轨滑动伸缩连接，每个所述伸缩臂的另一端通过伸出轴轴接有所述吸盘，所述吸盘位于每个所述伸缩臂的另一端的下方；所述主体框架上部安装有所述控制器和所述储能装置，用于控制整个机器人运行以及为耗能部件提供电能；所述主体框架下部安装有所述工作装置；其特征是：所述主体框架为空腔或框架结构，其内部呈Y型排列安装有三个所述高速步进电机，每个所述高速步进电机对应一个所述伸缩臂，所述高速步进电机的输出轴连接所述螺杆，所述螺杆的另一端和所述伸缩臂螺纹传动连接，通过所述高速步进电机带动所述螺杆正反转，从而带动所述伸缩臂伸出或者缩入主体框架，通过控制三个伸缩臂A1、A2、A3的长度不断的变化，从而使得Y型机器人的重心位置产生变化，使得Y型机器人的重心不断震荡，实现所述Y型机器人在竖直表面向上、向下以及横向移动。

2.如权利要求1所述的一种Y型机器人控制方法，其特征在于：所述横向移动为，控制器控制伸缩臂A1、A2上的吸盘脱离其吸附的表面，控制伸缩臂A3上的吸盘仍然吸附在表面，由于处在竖直表面，在重力的作用下，整个Y型机器人绕伸缩臂A3上的吸盘为轴心转动，在整个Y型机器人由水平转动到最低点的过程中，三个伸缩臂连接的螺杆被高速步进电机带动正转，控制三个伸缩臂伸长，降低Y型机器人的重心位置；在整个Y型机器人再由最低点转动到水平的过程中，三个伸缩臂连接的螺杆被高速步进电机带动反转，控制三个伸缩臂缩短，升高Y型机器人的重心位置，在整个Y型机器运动到水平位置时控制伸缩臂A1、A2上的吸盘和竖直表面吸附，完成一个过程的横向移动。

3.如权利要求1所述的一种Y型机器人控制方法，其特征在于：所述向上移动为，控制器控制伸缩臂A1、A2上的吸盘脱离其吸附的表面，控制伸缩臂A3上的吸盘仍然吸附在表面，由于处在竖直表面，在重力的作用下，整个Y型机器人绕伸缩臂A3上的吸盘为轴心转动，在整个Y型机器人由水平转动到最低点的过程中，三个伸缩臂连接的螺杆被高速步进电机带动正转，控制三个伸缩臂伸长，降低Y型机器人的重心位置，在最低点时三个伸缩臂伸长到最长状态；在整个Y型机器人再由最低点转动到最高点的过程中，三个伸缩臂连接的螺杆被高速步进电机带动反转，控制三个伸缩臂缩短，升高Y型机器人的重心位置，在整个Y型机器运动到最高点位置时控制伸缩臂A1、A2上的吸盘和竖直表面吸附，完成一个过程的向上移动。

4.如权利要求1所述的一种Y型机器人控制方法，其特征在于：所述向下移动为，一个处于Y型机器人下部伸缩臂的吸盘吸附在表面，其他两个伸缩臂的吸盘脱离其吸附的表面，在重力的作用下Y型机器人即可以实现向下运动。

5.如权利要求1-4任一项所述的一种Y型机器人控制方法，其特征在于：在所述Y型机器人通过上述移动到达工作区域时，控制器控制伸缩臂A1、A2、A3上的吸盘和竖直表面吸附，工作装置开始工作。

6.如权利要求1-4任一项所述的一种Y型机器人控制方法，其特征在于：所述竖直表面采用磁性或可磁化物质制成，所述吸盘为电磁吸盘，其包括联轴器、吸盘轴、柔性包裹体、连杆机构、小型电磁线圈、弹性铰接部；所述吸盘通过联轴器上部连接所述伸缩臂的伸出轴；所述伸出轴通过轴承和所述伸缩臂转动连接；所述吸盘轴上部与联轴器下部活动连接；所述吸盘轴下部连接有多个连杆机构，每个所述连杆机构的一端和所述吸盘轴弹性铰接，每个所述连杆机构另一端安装有所述小型电磁线圈，所述小型电磁线圈以所述吸盘轴为中心呈圆形矩阵或放射状排列；所述柔性包裹体将每个所述小型电磁线圈和所述连杆机构包裹为一个整体。