[发明专利]机器人手、机器人装置、机器人手的控制方法和存储介质

权利要求书

1.一种机器人手，其具有被构造为抓握第一对象并且使第一对象与第二对象接触的多个抓握指，所述机器人手包括：

打开/关闭驱动机构，其被构造为驱动所述多个抓握指的打开和关闭；

多个力检测单元，其被构造为检测关于作用在所述多个抓握指中的各个抓握指上的力的力信息；

位置检测单元，其被构造为检测表示所述多个抓握指中的各个抓握指的位置的位置信息；以及

控制单元，其被构造为控制机器人手，

其中，所述控制单元基于力检测单元和位置检测单元来获得当第一对象与第二对象接触时，绕三个轴中的各个作用在机器人手的预定位置上的力和力矩，并且

其中，所述控制单元基于所述力和所述力矩来检测第一对象与第二对象接触的接触状态,

其中，将在接触状态下获得的力与预定力值进行比较且将在接触状态下获得的力矩与预定力矩值进行比较，在接触状态下获得的力和获得的力矩中的至少一个是异常值的情况下，所述控制单元确定接触状态下的第一对象即使通过被推也无法插入到第二对象中，并且所述控制单元使第一对象移动，使得获得的力和获得的力矩中的至少一个是正常值，然后所述控制单元使第一对象通过被推而插入到第二对象中，以及

其中，在接触状态下获得的力和获得的力矩是正常值的情况下，所述控制单元确定在第一对象通过被推而插入到第二对象中的过程中已经产生获得的力和获得的力矩，并且所述控制单元使第一对象通过被推而插入到第二对象中同时保持接触状态。

2.根据权利要求1所述的机器人手，其中，在接触状态下获得的力和获得的力矩都是正常值的情况下，所述控制单元确定所获得的力和所获得的力矩是由于第一对象通过被推而插入到第二对象中的过程中产生的摩擦而产生的。

3.根据权利要求1所述的机器人手，其中，所述力和所述力矩是在第一对象以预定姿态被抓握的同时使第一对象与第二对象接触时要产生到三个轴的力和力矩。

4.根据权利要求3所述的机器人手，其中，所述预定姿态是所述第一对象与所述多个抓握指中的至少一个大致平行的姿态。

5.根据权利要求1所述的机器人手，其中，所述控制单元通过将所述力与所述预定力进行比较并将所述力矩与所述预定力矩进行比较来确定所述第一对象是否被正确抓握。

6.根据权利要求1所述的机器人手，其中，所述预定位置是机器人手的重心。

7.根据权利要求1所述的机器人手，其中，所述控制单元通过将所述力检测单元的检测结果和所述位置检测单元的检测结果转换为在控制所述机器人手时使用的坐标系中的值来获得所述力和所述力矩。

8.根据权利要求1所述的机器人手，其中，所述控制单元在接触状态下获得的力和获得的力矩中的至少一个是异常值的情况下，确定第一对象通过被多个抓握指中的至少一个以倾斜抓握状态抓握而与第二对象接触。

9.根据权利要求1所述的机器人手，其中，力检测单元是配设在所述多个抓握指中的各个抓握指中的三轴力传感器，并且检测作用在所述多个抓握指中的各个抓握指上的载荷。

10.一种机器人装置，所述机器人装置包括：

机器人臂，其具有附装根据权利要求1所述的机器人手的前缘；以及

机器人臂控制单元，其被构造为控制机器人臂的位置，

其中，控制单元向机器人臂控制单元供给，关于力和力矩的信息，并且

其中，机器人臂控制单元使得机器人臂被驱动以控制机器人手的位置。

11.一种使用根据权利要求10所述的机器人装置制造物品的制造方法。