[发明专利]一种机械手及机械手运动方法

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，所述机械手包括至少两个曲面爪、分别驱动所述至少两个曲面爪的曲面爪舵机以及舵机基座，所述舵机基座的一侧与所述曲面爪舵机固定连接，所述舵机基座的远离所述曲面爪舵机的一侧与支撑杆固定连接；

所述舵机基座的远离所述支撑杆的一侧设置有距离传感器，所述距离传感器位于所述至少两个曲面爪之间，所述舵机基座的表面还设置有色彩传感器，所述距离传感器以及所述色彩传感器均与主控制器连接。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，还包括推手以及推手舵机，所述推手舵机设置于所述舵机基座的远离所述支撑杆的一侧，所述推手舵机通过推杆与所述推手连接，所述推手的运动方向与所述至少两个曲面爪中的每个曲面爪的运动方向垂直。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，还包括回收网，所述回收网设置于所述舵机基座的边缘位置，且所述回收网远离所述推手。

4.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述色彩传感器设置于所述推手的远离所述推杆的一侧。

5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述至少两个曲面爪中的每个与舵机基座之间均设置有支撑架，所述支撑架用于支撑所述至少两个曲面爪；

所述至少两个曲面爪中的每个与所述支撑架之间均设置有压力传感器。

6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述支撑杆包括第一支撑支杆以及第二支撑支杆，所述第一支撑支杆与所述第二支撑支杆活动连接，所述第一支撑支杆的远离所述第二支撑支杆的一端与所述舵机基座固定连接，所述舵机基座可随所述第一支撑支杆的运动而移动。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述第二支撑支杆的靠近所述第一支撑支杆的一端设有中空容置腔，所述第一支撑支杆的靠近所述第二支撑支杆的一端伸入所述中空容置腔内；所述中空容置腔内还设置有弹簧，所述弹簧至于所述第一支撑支杆与所述第二支撑支杆之间。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述第二支撑支杆为中空支杆，所述第二支撑支杆内设置有拉绳，所述第二支撑支杆的远离所述第一支撑支杆的一端设置有驱动电机，所述驱动电机通过所述拉绳与所述第一支撑支杆的远离所述舵机基座的一端连接。

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述驱动电机为推杆电机。

10.一种机械手运动方法，其特征在于，所述方法包括：

主控制器获取色彩传感器发送的真实水果色彩；

所述主控制器判断所述真实水果色彩的色彩值是否处于预设色彩值范围内；

若是，所述主控制器接收距离传感器发送的真实距离值；

所述主控制器判断所述真实距离值是否小于预设距离值；

若是，所述主控制器控制曲面爪舵机转动从而控制至少两个曲面爪转动，从而完成水果的抓取。