[发明专利]点对点层级式货物即时配送系统、方法及应用

权利要求书

1.一种层级式的点到点货物即时配送系统，特征在于包括总控制中心、多个城市内运输工具型母设备和多个机器人式子设备，总控制中心、母设备和子设备之间进行无线通信，

总控制中心包括处理器和存储器，存储器中存储有计算机可执行代码，所述计算机可执行代码被处理器执行时可操作来执行下述操作：接收用户订单，将订单分配给母设备；确定母设备取物品的地点、母设备放下子设备的地点、母设备回收子设备的地点并通知母设备；以及确定子设备等待用户取物品的地点、子设备等待自身被回收的地点并通知子设备；分配密码给子设备和用户，以供子设备认证用户从而让用户取走物品；提醒商家放入物品；提醒用户取走物品；

母设备能够承载多个子设备、行驶至各个放下子设备的地点放下对应子设备、行驶至各个子设备的回收地点并回收子设备；

子设备包含处理器、存储器、运动单元、定位单元和环境感知单元，子设备能够承载物品，在被母设备放出后移动到等待用户取物品的地点，认证用户从而让用户取走物品，然后移动到等待自身被回收的地点等待被母设备回收，其中子设备的移动区域小于母设备的移动区域。

2.如权利要求1所述的层级式的点到点货物即时配送系统，特征在于，

总控制中心监控所有母设备和子设备的位置和负载状态，以及监控道路信息；

总控制中心进行优化计算，以最小化配送一个订单平均母设备移动距离、平均子设备移动距离，以及最小化配送一个订单平均花费时间。

3.如权利要求1所述的一种层级式的点到点货物即时配送系统，特征在于子设备的环境感知系统包括：激光雷达、毫米波雷达、摄像头、深度摄像头、双目摄像头、GPS、IMU中的一项或组合。

4.一种移动机器人，适于与母设备、总控制中心一起协同进行货物即时配送，移动机器人包括：处理器、存储器、移动单元、感测单元、通信单元、承载单元，所述承载单元适于承载物品，所述通信单元适于与母设备、总控制中心通信，所述移动机器人可操作来进行下述操作：

被分配有订单，通过承载单元接受与订单相应的承载物品；

被母设备托运到接近配送用户的第一地点并放下后，利用移动单元移动到等待用户取物品的地点；

认证用户以让用户取走物品；

然后移动到等待自身被回收的地点，以等待被母设备回收。

5.一种控制层级式点对点同城即时配送的总控制中心，包括处理器和存储器，存储器中存储有计算机可执行代码，所述代码被处理器执行时可操作来执行下述操作：

接收用户的订单信息，分配给母设备；

确定母设备取物品的地点、母设备放下子设备的地点、母设备回收子设备的地点并通知母设备，以及总控制中心确定子设备等待用户取物品的地点、子设备等待自身被回收的地点并通知子设备；

分配密码给子设备和用户；

在母设备携带子设备至商家后，提醒商家在子设备中放入物品；

在母设备行驶至放下子设备的地点放下子设备后，提醒用户取走物品。

6.一种层级式点对点货物即时配送系统中的运输工具，包含定位单元、环境感知单元、存储器和控制器，运输工具与总控制中心和子设备进行无线通信，基于存储器中存储的计算机可执行代码被执行而进行下述操作：

行驶至总控制中心指定的商家地点，以供商家将物品放入子设备中，承载子设备；

行驶至总控制中心指定的各个地点，放下对应子设备；

在放下了所有子设备后，按照系统规划的路径，前往各个总控制中心指定的地点，回收子设备；以及

返回商家地点，开始下一轮配送。

7.一种总控制中心执行的控制进行点对点货物即时配送的控制方法，包括：

接收用户的订单信息，分配给母设备；

确定母设备取物品的地点、母设备放下子设备的地点、母设备回收子设备的地点并通知母设备，以及总控制中心确定子设备等待用户取物品的地点、子设备等待自身被回收的地点并通知子设备；

分配密码给子设备和用户；

在母设备携带子设备至商家后，提醒商家在子设备中放入物品；

在母设备行驶至放下子设备的地点放下子设备后，提醒用户取走物品。