[发明专利]一种基于环视图像的车道线检测方法

权利要求书

1.一种基于环视图像的车道线检测方法，其特征在于：

包括如下步骤：

步骤1，利用安装于车身四周的摄像头采集路况图像，基于纹理映射实现四路路况图像的拼接，得到具有360度俯视效果的图像作为环视图像；

步骤2，基于车道线的颜色特征实现道路背景分割；

步骤3，建立车道线形状特征的匹配模板，基于模板匹配提取候选点：在环视图像中，车道线呈矩形或条形，且横向宽度一致，车道线具有类矩阵的形状特征；

步骤4，基于相似度对候选点聚类：基于候选点之间的横坐标相似度对候选点聚类，聚类得到的每一个簇视为同一条车道线中的点；

步骤5，基于随机抽样一致算法拟合出车道线：选取直线模型作为车道线模型；

步骤2具体包括以下步骤：

(201)：步骤1获取的环视图像为原始采集得到的RGB颜色空间下的图像，提取R通道，为I_R；

(202)：将RGB颜色空间下的环视图像转化到HSL颜色空间，提取S通道，为I_S；

(203)：通道线性融合：依据公式：I＝0.5*I_R+0.5*I_S，并将通道I归一化到0～255；

(204)：依据公式：实现车道线与路面背景分割，获得二值图像，其中，I_bin为分割得到的二值图像，值为255的像素是车道线所在区域，T为用于分割的全局阈值；

步骤3具体包括以下步骤：

(301)：基于步骤2获得的车道线与路面背景分割后的二值图像，设第col行对应的横坐标为row；

(302)：建立车道线形状特征的匹配模板，W₁为单条车道线的宽度，W₂为两条车道线之间的距离；从col＝0开始历遍当前行的像素，当像素值不为零时，如果row到row+W₁之间的像素值均不为零，且row+W₁到row+W₁+W₂位置之间的像素点均为零，且row+W₁+W₂到row+2×W₁+W₂位置之间的像素值均不为零，进入步骤(303)；

(303)：记录当前位置L(col，row)同时得到位置L₁(col,row+W₁)，L₂(col,row+W₁+W₂)，L₃(col,row+2×W₁+W₂)的坐标；

(304)：得到L(col,row)、L₁(col,row+W₁)、L₂(col,row+W₁+W₂)和L₃(col,row+2×W₁+W₂)的坐标后，求取点L与L₁，L₂与L₃的中点，L与L₁，L₂与L₃的中点为车道线候选位置点。

2.根据权利要求1所述一种基于环视图像的车道线检测方法，其特征在于，

步骤1具体包括以下步骤：

(101)：标定车载摄像头，获取映射关系：放置预先制作的标定模板，从摄像头采集的图像中检测标定模板中的特征点，依据若干标定模板的相对车辆的距离以及车辆规格信息，建立世界坐标系与图像坐标系的映射关系；

(102)：根据纹理映射关系获取环视图像。