[发明专利]层叠式柔性机械爪

权利要求书

1.一种层叠式柔性机械爪，其特征在于，包括两个层叠部分和两个捏手部分，两个捏手部分转动连接在一起并能够绕一条轴线相互转动，两个层叠部分分别连接在两个捏手部分的端部用于进行抓取操作；所述层叠部分包括中间层、设在所述中间层内侧的第一可变刚度层以及设在所述中间层外侧的第二可变刚度层，所述第一可变刚度层和第二可变刚度层上均设有形状记忆聚合物，所述形状记忆聚合物能够通过形状的变化调节所述第一可变刚度层和第二可变刚度层的刚度，所述形状记忆聚合物上设有加热装置，所述加热装置能够通过温度的变化改变所述形状记忆聚合物的形状，所述第二可变刚度层上设有压力传感器。

2.根据权利要求1所述的层叠式柔性机械爪，其特征在于，两个捏手部分通过铁芯转动连接在一起并能够绕所述铁芯相互转动。

3.根据权利要求2所述的层叠式柔性机械爪，其特征在于，所述铁芯与所述捏手部分之间设有扭簧，所述扭簧以所述铁芯为轴。

4.根据权利要求1所述的层叠式柔性机械爪，其特征在于，所述加热装置通过位于所述层叠部分内部的第二导线以及位于所述层叠部分外部的第一导线与外界电源连接。

5.根据权利要求1所述的层叠式柔性机械爪，其特征在于，所述加热装置包括电热丝和设在所述电热丝上的温度传感器。

6.根据权利要求1所述的层叠式柔性机械爪，其特征在于，所述压力传感器设在所述第二可变刚度层的端部。

7.根据权利要求1所述的层叠式柔性机械爪，其特征在于，所述中间层为多层结构。

8.根据权利要求7所述的层叠式柔性机械爪，其特征在于，所述中间层的各层均设有开口。

9.根据权利要求7所述的层叠式柔性机械爪，其特征在于，所述第一可调刚度层、第二可调刚度层以及中间层的各层之间均通过亚克力黏胶粘接在一起。

10.根据权利要求1-9中任何一项所述的层叠式柔性机械爪，其特征在于，所述第一可调刚度层和第二可调刚度层上均设有一个或多个形状记忆聚合物。