[发明专利]一种同步定位与地图构建方法及装置在审
| 申请号： | 201810479742.5 | 申请日： | 2018-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN108765326A | 公开（公告）日： | 2018-11-06 |
| 发明（设计）人： | 路通;李志凯;巫义锐 | 申请（专利权）人： | 南京大学 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00;G06T7/33 |
| 代理公司： | 北京德崇智捷知识产权代理有限公司 11467 | 代理人： | 徐波 |
| 地址： | 210000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 关键点 初始位 地图构建 同步定位 特征匹配 块匹配算法 稳定位姿 块匹配 实时性 特征点 帧图像 匹配 邻近 优化 保证 | ||
1.一种同步定位与地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：
在当前帧图像中，分别提取第一类关键点和第二类关键点，所述第一类关键点用于与邻近帧进行特征匹配得到初始位姿，第二类关键点用于在初始位姿的基础上进行块匹配生成稳定位姿，以完成同步定位与地图构建；其中，所述第一类关键点和第二类关键点的提取方法不同。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一类关键点是利用特征提取方法提取的特征点的集合。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取第二类关键点的根据帧图像中像素梯度来提取关键点，具体为：将像素梯度大于阈值的像素点的集合作为第二类关键点。
4.根据权利要求1所述的同步定位与地图构建方法，其特征在于，在所述方法还包括：获取关键帧，根据所述关键帧更新地图。
5.一种同步定位与地图构建装置，其特征在于，所述装置包括：
图像采集模块，用于采集不同时刻的帧图像；
关键点提取模块，用于在当前帧图像中，分别提取第一类关键点和第二类关键点，所述第一类关键点用于与邻近帧进行特征匹配得到初始位姿，第二类关键点用于在初始位姿的基础上进行块匹配生成稳定位姿，以完成同步定位与地图构建；其中，所述第一类关键点和第二类关键点的提取方法不同；
更新模块，用于获取关键帧，根据所述关键帧更新地图。
6.根据权利要求5所述的同步定位与地图构建装置，其特征在于，所述关键点提取模块包括：
第一提取单元，用于采用特征提取方法提取特征点，将特征点集合作为第一类关键点；
第二提取单元，用于提取像素梯度大于阈值的像素点的集合作为第二类关键点。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京大学，未经南京大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201810479742.5/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
