[发明专利]一种车辆姿态的调整方法及装置

权利要求书

1.一种车辆姿态的调整方法，其特征在于，包括：

获取所述车辆的重量或距离信息，且根据所述重量或距离信息计算得到所述车辆相对于预设参照物的位置信息；

根据所述车辆相对于所述参照物的位置信息，确定所述车辆当前的姿态；

对比所述车辆当前的姿态与预设的姿态；

根据所述对比结果，相应地调整所述车辆当前的姿态至所述预设的姿态，其中，

所述预设参照物为传感器，且所述车辆相对于预设参照物的位置信息包括：所述车辆的车轮相对于所述传感器的位置信息；所述传感器与所述车辆的车轮彼此对应；

当获取所述车辆的距离信息时，所述车辆的左前轮和左后轮对应第一传感器组，所述车辆的右前轮和右后轮对应第二传感器组；所述的第一传感器组及第二传感器组中的任一组传感器组，至少由一个所述传感器组成，且所述第一传感器组及第二传感器在停车标识区域外对称布置；

所述获取所述车辆对应车轮的重量或距离信息，且根据所述重量或距离信息计算得到所述车辆相对于预设参照物的位置信息，包括：

对于所述车辆的每个车轮，分别获取对应的一组传感器检测到的数据；

根据所述检测到的数据，计算得到所述车辆的左前轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点到所述第一传感器组的距离、右前轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点到第二传感器组的距离、左后轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点到第一传感器组的距离、右后轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点到第二传感器组的距离、左前轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点和第一传感器组的连线，与第一传感器组和第二传感器组连线之间的夹角、右前轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点和第二传感器组的连线，与第一传感器组和第二传感器组连线之间的夹角、左后轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点和第一传感器组的连线，与第一传感器组和第二传感器组连线之间的夹角以及右后轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面中心点和第二传感器组的连线，与第一传感器组和第二传感器组连线之间的夹角。

2.如权利要求1所述的车辆姿态的调整方法，其特征在于，在所述相应地调整所述车辆当前的姿态至所述预设的姿态之后，还包括：

控制搬运器移动至所述搬运器的中心线与所述车辆的中心线重合；

控制所述搬运器完成对所述车辆的搬运动作。

3.如权利要求1所述的车辆姿态的调整方法，其特征在于，当获取所述车辆的重量信息时，所述车辆的一个车轮对应一组所述传感器，一组所述传感器至少由三个所述传感器组成，且所述车辆的四个车轮对应的四组传感器，在停车标识区域内对称布置。

4.如权利要求3所述的车辆姿态的调整方法，其特征在于，所述获取所述车辆对应车轮的重量或距离信息，且根据所述重量或距离信息计算得到所述车辆相对于预设参照物的位置信息，包括：

对于所述车辆的每个车轮，分别获取对应的一组所述传感器检测到的数据，其中：所述的一组所述传感器检测到的数据至少包括三个所述传感器检测到的数据；

根据所述一组所述传感器检测到的数据，计算出对应的车轮与一组所述传感器所构成的面板接触面的接触中心点相对于预设参照物的位置信息。

5.如权利要求1或4任一个所述的车辆姿态的调整方法，其特征在于，所述根据所述车辆相对于所述参照物的位置信息，确定所述车辆当前的姿态，包括：

根据四个所述车轮的位置信息，计算得到所述车辆沿车长方向的中心线。

6.如权利要求5所述的车辆姿态的调整方法，其特征在于，所述对比结果包括：

所述车辆的车身中心线与所述的预设的姿态对应的预设参照中心线的偏角、车辆两前轮的接触中心点连线到预设参照中心点的垂直距离，车辆两后轮的接触中心点连线到预设参照中心点的垂直距离。