[发明专利]自动参数标定方法与系统

说明书

本发明揭示了自动参数标定方法与系统，其中自动参数标定方法包括：将扫地机器人放置在指定位置，该指定位置相对测距装置设置，扫地机器人的测距传感器正对所述测距装置的测距挡板，该方法包括步骤：接收测距装置发送的所述测距传感器与测距挡板的真实距离，以及，获取通过所述测距传感器测量得到的测距传感器与所述测距挡板的测量距离；根据所述真实距离和测量距离，标定所述测距传感器的参数。

技术领域

本发明涉及到参数标定领域，特别是涉及自动参数标定方法与系统。

背景技术

随着科技的进步尤其是人工智能技术的发展，自动化设备得到了广泛的应用。例如家庭服务机器人为例，近几年已经占据了越来越大的市场。

这些自动化设备大多都会在机器周围安装一些测量传感器，如红外、超声等，用于对机器人周围的环境进行主动感知。然而，在生产过程中，对于不同批次的传感器，其阈值或参数存在一定的差别；另外若是替换元器件，其阈值或参数也会存在差异，每次都进行人工测试与修改比较麻烦。

发明内容

本发明的主要目的为提供一种自动参数标定方法与系统。

本发明提供一种自动参数标定方法，将扫地机器人放置在指定位置，该指定位置相对测距装置设置，扫地机器人的测距传感器正对所述测距装置的测距挡板，该方法包括步骤：

接收所述测距装置发送的所述测距传感器与所述测距挡板的真实距离，以及，获取通过所述测距传感器测量得到的所述测距传感器与所述测距挡板的测量距离；

根据所述真实距离和测量距离，标定所述测距传感器的参数。

进一步地，其采用所述测距挡板设置多个真实距离，在根据所述真实距离和测量距离，标定所述测距传感器的参数的步骤之后还包括：

多次调整所述测距装置的测距挡板与所述传感器的相对位置，并分别获取每一次调整后的所述测距挡板与所述传感器的真实距离和测量距离；

根据每一次调整所获取的真实距离和测量距离，获取多个测距传感器的参数；

将所述多个测距传感器的参数进行平均计算，得到所述测距传感器的最终参数。

进一步地，所述扫地机器人包括多个所述测距传感器，每一个测距传感器对应设置有一个所述测距装置，所述方法还包括：

依次或同时对多个所述测距传感器的参数进行标定。

进一步地，在所述接收所述测距装置发送的所述测距传感器与所述测距挡板的真实距离的步骤之前还包括：

判断所述扫地机器人与所述测距装置是否连接；

若否则报警；

若是则开始标定。

进一步地，所述方法还包括：

若检测到所述测量距离为异常数据，则判定所述测距传感器不合格，并进行报警。

本发明提供一种自动参数标定方法，将扫地机器人放置在指定位置，该指定位置相对测距装置设置，扫地机器人的测距传感器正对所述测距装置的测距挡板，所述系统包括：

接收获取模块，用于接收所述测距装置发送的所述测距传感器与所述测距挡板的真实距离，以及，获取通过所述测距传感器测量得到的所述测距传感器与所述测距挡板的测量距离；

标定模块，用于根据所述真实距离和测量距离，标定所述测距模块的参数。

进一步地，其采用所述测距挡板设置多个真实距离；所述系统还包括：

调整获取模块，用于多次调整所述测距装置的测距挡板与所述传感器的相对位置，并分别获取每一次调整后的所述测距挡板与所述传感器的真实距离和测量距离；