[发明专利]直线导轨的损伤检测装置以及损伤检测方法

说明书

本发明提供一种直线导轨的损伤检测装置以及损伤检测方法，能够通过简单的结构检测搭载了机器人的直线导轨的损伤。损伤检测装置具备：测长传感器，其以预先决定的时间间隔测定机器人的预定部位的位置；电流测定部，其测定驱动滑块的驱动电动机的电流值；以及处理器等判断部，其在通过测长传感器测定到的与预定部位之间的距离是预先决定的第一阈值的范围外，且驱动电动机的电流值是预先决定的第二阈值的范围外时，判断为构成直线导轨的滑块以及导轨中的至少一方产生了损伤。

技术领域

本发明涉及直线导轨的损伤检测装置以及损伤检测方法。

背景技术

在包括用于物品搬运等用途的机器人的机器人系统中，有时使用直线导轨作为使该机器人移动的移动装置(例如参照日本特开平07-178690号公报)。

另外，知道一种为了检测直线导轨的异常，使用驱动直线导轨的滑块(移动部)的电动机的电流值的技术(例如参照日本特开平07-178690号公报、国际公开第2006/001479号公报)。另一方面，还已知一种通过检测、监视直线导轨的振动以及温度来检测该直线导轨的异常的技术(例如参照日本特开2003-307230号公报)。

驱动直线导轨的滑块的电动机的电流值在滑块或导轨发生损伤时发生变化(通常变大)，但是在滑块或导轨以外的要素(例如齿条齿轮、减速机、电动机自体)中产生异常时也会发生变化。因此，在使用电动机的电流值时，无法可靠地只检测出滑块或导轨的损伤。

另一方面，为了检测、监视直线导轨的振动以及温度，需要能够同时检测振动和温度的特殊的传感器，会导致包括直线导轨的装置的复杂化、高成本化。因此，希望一种通过简单的结构能够检测出作为机器人用移动装置而使用的直线导轨的滑块或导轨的损伤的技术。

发明内容

本公开的一个方式为具有搭载了机器人的滑块和引导该滑块的导轨的直线导轨的损伤检测装置，具备：测长传感器，其测定上述机器人的预定部位与上述机器人以外的固定位置之间的距离；电流测定部，其测定驱动上述滑块的驱动电动机的电流值；以及判断部，其当通过上述测长传感器测定的上述距离在通过预先决定的第一阈值决定的范围外，且上述驱动电动机的电流值是预先决定的第二阈值以上时，判断为上述直线导轨产生了损伤。

本公开的另一方式为具有搭载了机器人的滑块和引导该滑块的导轨的直线导轨的损伤检测方法，具备以下步骤：存储预先决定的第一阈值以及第二阈值的步骤；测定上述机器人的预定部位与上述机器人以外的固定位置之间的距离的步骤；测定驱动上述滑块的驱动电动机的电流值的步骤；以及当上述距离在第一阈值的范围外，且上述驱动电动机的电流值是上述第二阈值以上时，判断为上述直线导轨产生了损伤的步骤。

附图说明

通过与附图关联的以下的实施方式的说明，能够更加明确本发明的目的、特征以及优点。在该附图中：

图1表示包括一个实施方式的损伤检测装置的机器人系统的一个结构例；

图2表示图1的系统所具有的测长传感器的一个结构例；

图3是表示图1的损伤检测装置的处理的一例的流程图；

图4例示使用测长传感器测定与机器人的预定部位之间的距离的状态。

具体实施方式

图1表示包括本公开的优选实施方式的损伤检测装置和作为损伤检测对象的直线导轨的机器人系统的一个结构例。系统10具有机器人12、使机器人12在预定范围内(图示例中以直线方式)移动的机器人移动装置14。另外，机器人移动装置14具有搭载了机器人12的滑块(块)16、(图示例中在大致水平方向上)引导滑块16的导轨18以及驱动滑块16的驱动电动机20，滑块16以及导轨18构成直线导轨22。另外，作为通过电动机驱动滑块16的机构，列举了齿条-齿轮或滚珠丝杠等，但不限于这些。