[发明专利]单篱架葡萄园自动化喷药采摘装置

说明书

本发明公开了单篱架葡萄园自动化喷药采摘装置。人工或地面运行机器设备在采摘搬运过程中因地形复杂容易造成葡萄损坏。本发明包括葡萄架、运送架、采摘车和运送车。所述的葡萄架包括采摘吊轨组和葡萄框架。葡萄框架包括采摘横梁和n根葡萄支架。运送架包括运送框架、固定梁、运送轨道和限位器。运送车包括运送车基座、滑动组件、运送吊轨、运送转轴、运送车驱动件和主动滚子。采摘车包括采摘驱动机构、采摘手臂、托架、葡萄篮和药箱。采摘驱动机构包括小车基座、滑台组件、行进转轴、主动轮、从动轮、行进驱动件、旋转驱动件和升降驱动件。本发明在葡萄架和运送架上端架设轨道，使采摘车和运送车在轨道上悬空运行，机动性较高。

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，具体涉及一种单篱架葡萄园自动化喷药采摘装置。

背景技术

葡萄的枝蔓比较柔软，栽培时需要搭架，主要架式分为篱架和棚架两大类型。篱架式架面与地面垂直，形似篱笆故称篱架。篱架又分为单篱架和双臂篱架，单篱架每行设一个架面，优点是通风透光好，便于田间管理和机械化耕作、采收、喷药等被广泛应用。缺点是葡萄支架通常采用水泥柱，牢固性不强。

葡萄因具有较高的营养价值、药用价值和经济价值，其消费需求逐年增加。但随着葡萄种植产业的规模化发展，葡萄种植产业正在迈向现代农业，生产与管理方式向自动化、智能化转型。人工采摘葡萄与果树喷药需要大量的劳动力，劳动强度大，人员管理繁琐，增加农户的成本。为了提高土地与空间的利用效率，大多数农户在葡萄园套种其它作物，使得人工或地面运行机器设备不宜进行葡萄采摘与果树喷药操作。而且葡萄皮薄多汁，人工或地面运行机器设备在搬运途中因地形复杂容易造成葡萄损坏。因此，需要一种自动化水平高、功能多样、适用于复杂地形的农业机械设备。

发明内容

本发明的目的在于提供一种单篱架葡萄园自动化喷药采摘装置。

本发明包括葡萄架、运送架、采摘车和运送车。所述的葡萄架包括采摘吊轨组和葡萄框架。所述的葡萄框架包括采摘横梁和n根葡萄支架，2≤n≤50。n根葡萄支架沿垂直葡萄地垄向的方向依次等间隔排列设置，且顶端均与采摘横梁固定。所述的葡萄框架共有m个，3≤m≤20。m个葡萄框架沿葡萄地的垄向依次等距排列设置。采摘吊轨组由两根沿葡萄地垄向设置的采摘吊轨组成。两根采摘吊轨均与采摘横梁固定。采摘吊轨组共有n-1个。同一葡萄框架内任意两根相邻葡萄支架之间均有一个采摘吊轨组。n-1个采摘吊轨组对应n-1个采摘通道。

所述的运送架包括运送框架、固定梁、运送轨道和限位器。所述的运送框架包括运送横梁和n根运送支架。n根运送支架的顶端均与运送横梁固定。其中一个位于最外端的葡萄框架为两用葡萄框架。固定梁的一端与运送横梁固定,另一端与两用葡萄框架内采摘横梁固定。两根沿垂直葡萄地垄向的方向设置的运送轨道均与固定梁固定。

所述的限位器共有n-1个。n-1个限位器均与其中一根运送轨道固定。同一运送框架内任意两根相邻的运送支架之间均有一个限位器。所述的限位器包括限位架、第一限位块和第二限位块。第一限位块及第二限位块均与限位架构成滑动副。第一限位块由第一电动推杆驱动。第二限位块由第二电动推杆驱动。第一限位块的内侧面与第二限位块的内侧面相对且间隔设置。第一限位块的内侧面及第二限位块的内侧面上均嵌有压力传感器。

所述的运送车包括运送车基座、滑动组件、运送吊轨、运送转轴、运送车驱动件和主动滚子。运送车基座顶部的四个角上设置有滑动组件。滑动组件包括U形架和从动滚子。从动滚子的内端支承在U形架上。其中两个滑动组件上的从动滚子与其中一根运送轨道滚动接触。另两个滑动组件上的从动滚子与另一根运送轨道滚动接触。运送转轴支承在运送车基座的顶部。运送转轴的两端与两个主动滚子分别固定。两个主动滚子与两根运送轨道分别滚动接触。运送转轴由运送车驱动件驱动。两根运送吊轨均与运送车基座的底部固定。运送吊轨的横截面与采摘吊轨的横截面相同。运送吊轨与采摘吊轨等高设置。