[发明专利]一种用于割草机器人的草地检测装置

说明书

本发明公开了一种用于割草机器人的草地检测装置，包括车体、草地检测模块、平整度检测模块和控制器；所述草地检测模块安装在车体前侧；所述平整度检测模块安装在车体前侧，位于草地检测模块的两侧；所述控制器设置在车体上，分别与车体、草地检测模块和平整度检测模块连接。工作时，当右边的挡片检测到杂草时，割草机器人向右边行走；反之割草机器人向左边行走；当所有挡片都检测不到杂草时，停止割草电机节省能源，直到再次检测到杂草时重新割草。当左边的平整度检测机构检测到的路面不能通过时，则控制割草机器人向右边行走；反之割草机器人向左边行走；当两侧都不能通过时，则执行掉头转向。本发明还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。

技术领域

本发明涉及园林机械和接触式传感器技术领域，尤其涉及一种用于割草机器人的草地检测装置。

背景技术

随着草地种植面积的增大和农业机械化水平的提高，对割草机器人的需求越来越大，目前大部分的割草任务主要是人工控制传统的割草机来完成，消耗大量的人力资源。

目前市面上一般的智能机器人的行走路线主要还是随机路线行走，难免会有漏割和重复割草，这样就会造成效率不高和能量的浪费。并且在果园环境中难免会有一些比较大的凹坑等路面，需要防止割草机发生侧翻等意外状况。

对于一些比较高端的割草机器人虽然配有一些草地检测装置，比如视觉检测等，但是其成本比较高，难以推广使用。

因此，现有技术需要进一步改进和完善。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构简单、用于割草机器人的草地检测装置。

本发明的目的通过下述技术方案实现：

一种用于割草机器人的草地检测装置，该草地检测装置主要包括用于割草的车体、用于检测前方是否有草的草地检测模块、用于检测前方是否有难易通过的障碍物的平整度检测模块、以及用于接收草地检测模块和平整度检测模块数据并控制车体前进方向的控制器。所述草地检测模块安装在车体前侧中部位置。所述平整度检测模块安装在车体前侧，位于草地检测模块的两侧。所述控制器设置在车体上，分别与车体、草地检测模块和平整度检测模块连接。

具体的，所述草地检测模块包括用于调节高度的定位滑槽、滑块、定位螺钉、外壳、以及安装在外壳内的若干组定触点、动触点、旋转轴、定位弹簧和挂草挡片。所述定位滑槽竖直安装在车体上，其侧面设有用于调节高度的定位孔。所述滑块设置在定位滑槽内，并与外壳固定连接。所述定位螺钉拧入定位孔内，将滑块锁死。所述旋转轴水平设置在外壳内，所述挂草挡片竖直设置在旋转轴上，可绕旋转轴转动，并使挂草挡片的上端伸入外壳内，下端伸出外壳外。所述动触点设置在挂草挡片的顶部，所述定触点设置在外壳内壁一侧与动触点相对的位置上，所述动触点和定触点均与控制器电连接。所述定位弹簧的一端与挂草挡片上端固定，另一端连接到外壳内壁的另一侧。

具体的，所述平整度检测模块包括用于探测前方路况的滚轮、连杆、倾角传感器、以及轴承。所述滚轮设置在连杆的一端，轴承设置在连杆的另一端。所述连杆通过轴承与车体铰接，可绕车体在竖直方向上摆动。所述倾角传感器固定在连杆上，并与控制器电连接。

作为本发明的优选方案，由于果园或草地上的地形较为复杂(坑洼、石头、小山丘等)，要求割草机器人有较好的通过性和侦测能力，避免被卡住动弹不得，因此本发明所述连杆采用地形适应能力强的翻转勺子形结构设计。

作为本发明的优选方案，为了进一步提高平整度检测模块的通过性和地形适应能力，本发明所述滚轮设为万向轮，可以360度旋转，避免被卡住。

作为本发明的优选方案，本发明所述滚轮的胎面采用增大与地面摩擦力的箭头形花纹设计。

作为本发明的优选方案，所述定位弹簧采用拉簧。