[发明专利]智能药房内设备校准方法

权利要求书

1.一种智能药房内设备校准方法，该智能药房内的设备包括：机器人、原点传感器、正极限传感器和负极限传感器，其特征在于，包括机器人原点位置校准和位移转换系数校准，其中，所述位移转换系数校准包括：

测量正极限传感器和负极限传感器之间的物理距离X；

设定机器人进入自动校准模式；

机器人向负极限传感器移动，当碰到负极限传感器时记录机器人此时的反馈值X1；

机器人向正极限传感器移动，当碰到正极限传感器时记录此时机器人的反馈值X2；

根据两组反馈值X1、X2计算机器人中电机的位移转换系数并更新；

其中，当更换原点传感器时，所述机器人原点位置校准包括：

确认机器人是否找到原点传感器，若是，进入下一步骤，若否，则先找原点传感器；

机器人寻找负极限传感器，并记录测量到的负极限传感器的位置M1；

将该负极限传感器的位置与更换原点传感器之前的位置M2进行比较；

计算并更新机器人的原点位移量。

2.如权利要求1所述的智能药房内设备校准方法，其特征在于，机器人中电机的位移转换系数＝X/(|X2-X1|/电机编码器分辨率)。

3.如权利要求1所述的智能药房内设备校准方法，其特征在于，所述两组反馈值X1和X2均由电机的编码器测量获得，所述正负极限传感器之间的物理距离通过长度工具测量获得。

4.如权利要求1所述的智能药房内设备校准方法，其特征在于，当M1-M2＜0时，表明原点传感器向正限位方向移动了M2-M1，则原点偏移量H＝-(H₀+(M1-M2))，H₀为原有的原点偏移量。

5.如权利要求1所述的智能药房内设备校准方法，其特征在于，当M1-M2＞0时，表明原点传感器向负限位方向移动了M1-M2，则原点偏移量H＝-(H₀-(M1-M2))，H₀为原有的原点偏移量。

6.如权利要求1所述的智能药房内设备校准方法，其特征在于，当所述机器人断电恢复时，机器人直接寻找原点传感器，从而实现原点位置校准。

7.如权利要求1所述的智能药房内设备校准方法，其特征在于，对正极限传感器或者负极限传感器进行校准时：

先确认机器人是否处于原点恢复状态，若否，则对机器人进行原点位置校准后进入下一步骤，若是，则直接进入下一步骤；

接着，机器人寻找正极限传感器或者负极限传感器，并记录测量到的正极限传感器或者负极限传感器的位置；

对正极限传感器或者负极限传感器的位置进行更新。