[发明专利]基于双无线网络的移动机器人环境地图结构和建立方法

权利要求书

1.基于双无线网络的移动机器人环境地图结构和建立方法，所述的移动机器人包括驱动轮和与所述的驱动轮连接的驱动电机以及设置在所述的移动机器人前端的充电电极公端，所述的移动机器人内部设置主控电子装置，所述的主控电子装置包括进行集中控制的处理器，与所述的处理器连接的电机驱动电路，所述的电机驱动电路与所述的驱动电机连接，与所述的处理器连接的障碍物检测电路，用于进行避障和路径规划，与所述的处理器连接的惯性导航系统，用于计算所述的移动机器人的位置(x,y)和方向θ，还包括与所述的处理器连接的充电电路，所述的充电电路与所述的充电电极公端连接，所述的充电电路输出连接所述的充电电池，所述充电电池输出连接第二电源电路，所述的第二电源电路为后续电路提供电源；所述的充电基座包括充电电极母端、电源插孔，以及充电控制电子装置，所述的充电控制电子装置设置了进行集中控制的控制器，与所述电源插孔连接的第一电源电路和滤波电路，与所述的滤波电路连接的开关管，所述的开关管由所述的控制器控制，输出连接电流检测电路，所述的电流检测电路连接所述的充电电极母端，所述的电流检测电路将电流信号转换成电压信号给所述的控制器，其特征在于：所述的充电控制电子装置，设置与所述的控制器连接的第一WIFI模块，所述的第一WIFI模块设置为AP模式；还包括辅助网络装置，所述的辅助网络装置设置第二WIFI模块，所述的第二WIFI模块设置为AP模式，所述的辅助网络装置与所述的充电基座设置在不同的位置；所述的主控电子装置设置与所述的处理器连接的第三WIFI模块，所述的第三WIFI模块设置为STA模式，所述的处理器可获取所述的第三WIFI模块接收到的无线信号强度值RSSI，记为R，具体为接收到所述的第一WIFI模块的无线信号强度值R^Ⅰ和所述的第二WIFI模块的无线信号强度值R^Ⅱ；所述的处理器设置链表L={(a_i,b_i)}，其中a_i=R^Ⅰ_i，b_i=R^Ⅱ_i，i=0,1,2,3......，其中，R^Ⅰ_i表示不同时刻存储的所述第一WIFI模块在所述的移动机器人位置的无线信号强度值，R^Ⅱ_i表示不同时刻存储的所述第二WIFI模块在所述移动机器人位置的无线信号强度值，设置表尾指针ep，指向链表L中最新数据的位置；以及设置在所述的处理器中的环境地图建立方法，所述的环境地图建立方法包括以下步骤：

(1) 所述的移动机器人在所述的充电基座位置读取所述的第一WIFI模块和第二WIFI模块的无线信号强度值R，即R^Ⅰ₀和R^Ⅱ₀，存入链表L，即a₀=R^Ⅰ₀，b₀=R^Ⅱ₀，ep=0；

(2) 所述的移动机器人离开所述的充电基座，向左旋转并以沿着边界行走，当无线信号强度值R^Ⅰ<a₀-δ，其中δ设置为接近于零的阈值，进入步骤3；

(3) 所述的移动机器人沿着边界行走，采用行走距离累计算法，计算所述的移动机器人走过的距离d，当距离d>10cm，存储无线信号强度值R^Ⅰ_i，R^Ⅱ_i，即ep++，a_ep=R^Ⅰ_i，b_ep=R^Ⅱ_i；当无线信号强度值|R^Ⅰ-a₀|<δ时，进入步骤4；

(4) 所述的移动机器人结束环境地图建立过程。

2.根据权利要求1所述的基于双无线网络的移动机器人环境地图结构和建立方法，其特征是：所述的行走距离累计算法设置为：

初始化行走距离d=0；

设置计算周期T；

在当前计算周期T的初始时刻，存储初始位置x₀=x，y₀=y；

计算周期T结束时，计算当前计算周期T内所述的移动机器人的行走距离Δd=；

对Δd进行累计，可得行走距离d=d+Δd，然后进入下一个计算周期T。