[发明专利]一种具有楼道自动输运物品功能的装置

权利要求书

1.一种具有楼道自动输运物品功能的装置，其特征在于：包括载物机构、控制机构(8)、固定在楼梯扶手(15)上的传输机构和固定在楼梯转角处的抓取机构，所述控制机构(8)控制抓取机构对载物机构进行抓取，再控制传输机构将载物机构传输至目的地；

所述载物机构包括载物箱(7)，载物箱(7)其中一组相对的两面上开有通孔(24)，另一组相对的两面上固定有铁块(26)；

所述传输机构包括丝杆导轨(4)和步进电机Ⅱ(17)，步进电机Ⅱ(17)可沿丝杆导轨(4)进行直线运动，丝杆导轨(4)两端都设置有位置传感器(19)，步进电机Ⅱ(17)上设置有导杆(37)，导杆(37)与载物箱(7)上的通孔(24)配合，步进电机Ⅱ(17)沿丝杆导轨(4)移动时带动载物箱(7)移动；

所述抓取机构包括旋转平台(9)和与之相连的机械臂，机械臂随旋转平台(9)的运动而运动，机械臂的末端固定有磁性柱(10)，与铁块(26)配合实现对载物箱(7)的抓取；

所述旋转平台(9)固定竖直支撑柱(3)上，竖直支撑柱(3)位于楼梯转角处，旋转平台(9)底部连有步进电机Ⅰ(16)，步进电机Ⅰ(16)与控制机构(8)相连，控制机构(8)固定在竖直支撑柱(3)内部，控制机构(8)还与步进电机Ⅱ(17)和磁性柱(10)相连；

所述步进电机Ⅱ(17)外设置有电机外壳(29)，电机外壳(29)上开有导杆安装孔(30)，导杆(37)固定在导杆安装孔(30)中；步进电机Ⅱ(17)内部设置有转子(33)、定子(32)和散热网(31)，所述定子(32)位于转子(33)的外圈，定子(32)前后端面安装有行程开关(5)，转子(33)与丝杆导轨(4)进行螺纹配合。

2.根据权利要求1所述的具有楼道自动输运物品功能的装置，其特征在于：所述楼梯扶手处还设置有操作平台(6)，操作平台(6)上设置有操作屏幕(35)和急停按钮(34)。

3.根据权利要求1所述的具有楼道自动输运物品功能的装置，其特征在于：所述载物箱(7)的底部设置有万向轮(23)，载物箱(7)上还设置有手扶杆(25)。

4.根据权利要求1所述的具有楼道自动输运物品功能的装置，其特征在于：所述丝杆导轨(4)两端固定在轴承座(18)上，轴承座(18)之间通过固定板(28)连接，轴承座(18)上设置有位置传感器(19)。

5.根据权利要求1所述的具有楼道自动输运物品功能的装置，其特征在于：所述机械臂包括机械臂上端(14)、机械臂中端(13)、机械臂下端(12)和机械臂爪端(11)，四者依次连接且四者之间可实现相对运动，其中机械臂上端(14)与旋转平台(9)连接，磁性柱(10)固定在机械臂爪端(11)的内侧。