[发明专利]数据处理方法、装置、系统以及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种数据处理方法，包括：

获取拍照时刻采集的相机图像和惯性导航参数；

获取扫描时刻采集的激光点云数据和惯性导航参数；

根据所述拍照时刻和所述扫描时刻采集的惯性导航参数，将所述扫描时刻采集的激光点云数据转换为拍照时刻对应的激光点云数据；

将所述拍照时刻对应的激光点云数据与所述拍照时刻的相机图像进行融合；

其中，所述惯性导航参数是惯性导航装置以第一频率采集的；所述激光点云数据是激光雷达装置以第二频率采集的；所述相机图像是相机装置以第三频率采集的；第一频率大于第二频率大于第三频率，或者，在第二频率为第三频率的整倍数的情况下，第一频率等于第二频率。

2.根据权利要求1所述的数据处理方法，其中，所述将所述扫描时刻采集的激光点云数据转换为拍照时刻对应的激光点云数据包括：

根据所述拍照时刻和所述扫描时刻采集的惯性导航参数，确定各激光点在所述扫描时刻相对于在所述拍照时刻的空间位移；

根据所述空间位移，将所述扫描时刻采集的激光点云数据转换为拍照时刻对应的激光点云数据。

3.根据权利要求2所述的数据处理方法，其中，

所述惯性导航参数包括载体的旋转量和平移量；

所述将所述扫描时刻采集的激光点云数据转换为拍照时刻对应的激光点云数据包括：

根据所述载体在扫描时刻的旋转量与所述拍照时刻的旋转量的差值，确定各激光点在所述扫描时刻相对于所述拍照时刻的旋转矩阵；

根据所述载体在扫描时刻的平移矩阵与所述拍照时刻的平移量的差值，确定各激光点在所述扫描时刻相对于所述拍照时刻的平移矩阵；

根据各激光点在所述扫描时刻相对于所述拍照时刻的旋转矩阵和平移矩阵，将所述各激光点在扫描时刻对应的坐标值转换为拍照时刻对应的坐标值。

4.根据权利要求3所述的数据处理方法，其中，将所述各激光点在扫描时刻对应的坐标值转换为拍照时刻对应的坐标值包括：

将扫描时刻激光点的坐标值与所述旋转矩阵的乘积再加上平移矩阵的和，作为所述激光点在拍照时刻对应的坐标值。

5.根据权利要求1所述的数据处理方法，其中，所述将所述拍照时刻对应的激光点云数据与所述拍照时刻的相机图像进行融合包括：

根据激光雷达坐标系相对于相机坐标系的旋转量和平移量，以及相机的内部参数，将激光点云的坐标值由激光雷达坐标系转换到相机坐标系中，并将所述拍照时刻对应的激光点云数据在所述拍照时刻的相机图像中的像素进行对应。

6.根据权利要求1-5任一项所述的数据处理方法，其中，

所述扫描时刻包括至少一个与所述拍照时刻的时间差在预设范围内的时刻。

7.一种数据处理装置，包括：

第一数据获取模块，用于获取拍照时刻采集的相机图像和惯性导航参数；

第二数据获取模块，用于获取扫描时刻采集的激光点云数据和惯性导航参数；

点云数据调整模块，用于根据所述拍照时刻和所述扫描时刻采集的惯性导航参数，将所述扫描时刻采集的激光点云数据转换为拍照时刻对应的激光点云数据；

数据融合模块，用于将所述拍照时刻对应的激光点云数据与所述拍照时刻的相机图像进行融合；

其中，所述惯性导航参数是惯性导航装置以第一频率采集的；所述激光点云数据是激光雷达装置以第二频率采集的；所述相机图像是相机装置以第三频率采集的；第一频率大于第二频率大于第三频率，或者，在第二频率为第三频率的整倍数的情况下，第一频率等于第二频率。

8.根据权利要求7所述的数据处理装置，其中，

所述点云数据调整模块用于根据所述拍照时刻和所述扫描时刻采集的惯性导航参数，确定各激光点在所述扫描时刻相对于在所述拍照时刻的空间位移；根据所述空间位移，将所述扫描时刻采集的激光点云数据转换为拍照时刻对应的激光点云数据。