[发明专利]一种用于柔索定位的反冲稳定装置

说明书

本发明公开了一种用于柔索定位的反冲稳定装置。以起重机作为工作平台，高压气源固定在起重机的立柱上部，高压气源的气管通过电机绞盘沿起重机悬臂、吊索，气管末端与稳定架固连，为反冲稳定装置提供动力源。工业相机位于起重机的悬臂端下方，使稳定架与电磁阀始终位于工业相机视野范围内；工业相机通过监测稳定架侧端的电磁阀上的视觉识别标志，实时判定稳定架的位姿状态，决定反冲稳定装置的动作响应。反冲稳定装置通过工业相机的监控实时判断柔索状态，利用电磁阀控制气流喷射产生的反冲推力，用以确保柔索准确定位；反冲稳定装置能有效降低各向迎面风阻，增强抗扰能力；可应用于仓库、港口码头、船载海吊多种工作环境中作业。

技术领域

本发明涉及吊装防摆及柔性索定位技术，具体地说，涉及一种用于柔索定位的反冲稳定装置。

背景技术

在现有的起重吊装行业，由于起重机自身结构的原因，柔性吊索不可避免地会受到惯性以及外界干扰因素的影响，从而导致负载产生位移偏差和吊重摆动，在影响生产效率的同时也会造成一定的安全隐患，最终造成严重的经济损失。

现有文献“塔式起重机高效防摆控制研究”(机械与电子，2016年06期，11-15页)文中，通过传感器实现吊物的实时摆动信息反馈，提出一种配合变频小车对摆角偏差进行直接跟踪消除的防摆控制方法。该方法对机械结构要求简单，对因风力、加减速等因素造成的摆振有一定作用，但控制方法复杂，尤其是要建立精确的起重机数学模型才能实现良好的消振效果，而且防摆响应慢，最终负载定位需要的时间较长。

中国专利CN 205442418U中公开了“一种起重机连接结构”，该起重机连接结构包括小车架和刚性防摆架，在所述小车架下端与刚性防摆架上端设置有连接小车架下端和刚性防摆架上端的连杆机构。该起重机连接结构设计巧妙、制造成本低廉；，连接结构利用刚性防摆架取代起重柔索，通过利用连杆两端的两个关节轴承的摆动来抵消不利冲击，能有效地防止防摆架的摆动，但是其只能抵消小幅度的惯性冲击，且只能使防摆架的垂直状态不变，无法保证负载的位置准确。

在专利CN 205442418U中公开了一种“起重机用防摆装置”，其特点是利用刚性防摆架取代柔性吊索增强设备刚度来抑制摆动，吊具运行在防摆架内部，吊具两侧的前后防摆轮和左右防摆轮与防摆架两侧的防摆轨道配合，以此约束吊具不会在前后、左右方向晃动，但是这种装置存在结构复杂、后期维护保养工作量大的问题。

美国专利US 9346656-B2中公开了一种“起重机的稳定和控制方案”，该起重机的稳定和控制特点是增加一组辅助钢丝绳来增强悬挂系统刚度，通过钢丝绳与三个滑轮的特殊缠绕，对吊具及负载施加一斜拉力以达到防摇摆效果。但是该方案结构比较复杂，可靠性不高，只能改善柔性索在张力方向的偏摆，防摆效果不理想。

发明内容

为了避免现有技术中的防摆装置结构复杂、定位可靠性不高、频响慢的不足，本发明提出一种用于柔索定位的反冲稳定装置。该反冲稳定装置通过工业相机的监控实时判断柔索状态，利用电磁阀控制气流喷射产生的反冲推力，主动调整位姿以确保柔索准确定位。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:包括稳定架、气管、吊索、工业相机、高压气源、第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、第四电磁阀、1^#四通管、2^#四通管和喷管，起重机作为工作平台，高压气源固定在起重机的立柱上部，工业相机位于起重机的悬臂端下方，起重机的吊索与稳定架连接，吊具与稳定架下部的吊具安装口连接，其特征在于所述稳定架为中空圆柱体结构，两端设有第一安装孔、第二安装孔，稳定架外侧璧中间部位上下分别有圆柱凸台，两圆柱凸台中轴线位于同一直线上且垂直于稳定架的轴线，两圆柱凸台端部盲孔有内螺纹，用来作为吊索接口和吊具安装口，稳定架侧璧的吊索接口与第一安装孔之间开有进气口，且与稳定架内腔相通，吊索接口中轴线与进气口中轴线平行，且中轴线垂直于稳定架轴线；气管与进气口通过螺纹连接并密封；