[发明专利]一种基于拓扑不变性的圈地方法

权利要求书

1.一种基于拓扑不变性的圈地方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、将工作区域按网格划分，所述网格由多个六边形按顺序拼接而成，得到所述工作区域拓扑不变的结构，并将每一个网格定义为一个map结构体；

步骤二、对步骤一中的工作区域内一个闭合路径，以一个网格为单位，生成一个最小的包围盒；

步骤三、对步骤二中的闭合路径作出如下定义，闭合路径所占区域为占领地，其余区域为空地，记占领地的状态为1，空地的状态为0，将状态为0的网格放入集合list中；

步骤四、对步骤三中得到的集合list中的点进行循环遍历，若该点周围的点存在于集合list中，则从集合list中移除，添加到栈stack中，得到新的集合list，即为闭合路径的圈地区域的点；

步骤五、对步骤四中得到的新的集合list中的点的状态设置为1，得到圈地区域的详细数据；

所述步骤四中集合list中的点进行循环遍历具体过程为：

S1、选取包围盒中左下角的点加入到栈Stack中，并记该点为(x_min，y_min)，进入步骤S2中执行；

S2、判断Stack是否为空，若为空，则进入步骤S4中执行，若不为空，则进入步骤S3中执行；

S3、将Stack中第一个元素出栈，若该元素在list中，则将该元素从list中移除，并将该元素的上、下、左上、左下、右上、右下的点全部加入到Stack中，进入步骤S2中执行，若该元素不在list中，则进入步骤S4中执行；

S4、终止。

2.根据权利要求1所述的一种基于拓扑不变性的圈地方法，其特征在于：所述步骤一中的map结构体的属性包括拓扑关系对应的坐标(x，y)、状态以及实际坐标(worldX，worldY)。

3.根据权利要求1所述的一种基于拓扑不变性的圈地方法，其特征在于：所述步骤三中得到集合list的具体过程为，遍历最小包围盒内所有的map结构体，若为占领地，则记状态为1，若为空地，则记状态为0，并把这个map结构放入到集合list中。

4.根据权利要求1所述的一种基于拓扑不变性的圈地方法，其特征在于：所述左下角的点为圈地领域外且不属于闭合路径所占区域的点。

5.根据权利要求1所述的一种基于拓扑不变性的圈地方法，其特征在于：所述步骤五中圈地区域的详细数据包括圈地的面积和坐标。

6.根据权利要求1所述的一种基于拓扑不变性的圈地方法，其特征在于：所述每一个网格的边长的大小决定了计算的精确度，边长的取值越小，最后的结果越精确。