[发明专利]基于光学雷达的行车辅助方法

权利要求书

1.一种基于光学雷达的行车辅助方法，包括：

以一光学雷达发出多条激光束持续扫描一车辆的周遭环境，以取得至少一过去点云信息与一当前点云信息，该至少一过去点云信息包括多个第一点云位置，该当前点云信息包括多个第二点云位置；

由该些第一点云位置中筛选出多个第一可靠点云位置而形成一第一可靠点云信息，各该第一可靠点云位置的一第一法向量与对应照射于各该第一可靠点云位置的各该激光束之间的夹角的绝对值小于一预设角度，该第一法向量为各该第一可靠点云位置与邻近的多个该第一点云位置所形成的平面的法向量；

由该些第二点云位置中筛选出多个第二可靠点云位置而形成一第二可靠点云信息，各该第二可靠点云位置的一第二法向量与对应照射于各该第二可靠点云位置的各该激光束之间的夹角的绝对值小于该预设角度，该第二法向量为各该第二可靠点云位置与邻近的多个该第二点云位置所形成的平面的法向量；

将该第一可靠点云信息与该第二可靠点云信息以迭代最邻近点算法（IterativeCloset Point）或NDT算法（Normal Distribution Transform）进行迭代运算，以取得该第一可靠点云信息与该第二可靠点云信息之间的一相对变化信息，该相对变化信息包括一相对旋转量、一相对位移量或其组合；以及

将该车辆的一过去位置根据该相对变化信息进行旋转、位移或其组合以计算该车辆的一当前位置。

2.如权利要求1所述的基于光学雷达的行车辅助方法，其特征在于，各该第一可靠点云位置的该第一法向量更与一地面法向量正交，各该第二可靠点云位置的该第二法向量更与该地面法向量正交。

3.如权利要求1所述的基于光学雷达的行车辅助方法，其特征在于，当该些第一点云位置的数量与该些第二点云位置的数量皆大于一数量阈值时，该预设角度为一第一角度，当该些第一点云位置的数量与该些第二点云位置的数量皆小于该数量阈值时，该预设角度为一第二角度，该第一角度小于该第二角度。

4.如权利要求1所述的基于光学雷达的行车辅助方法，其特征在于，该预设角度介于10°～80°之间。

5.一种基于光学雷达的行车辅助方法，其特征在于，包括：

以一光学雷达发出多条激光束持续扫描一车辆的周遭环境，以取得至少一过去点云信息与一当前点云信息，该至少一过去点云信息包括多个第一点云位置，该当前点云信息包括多个第二点云位置；

由该些第一点云位置中筛选出多个第一可靠点云位置而形成一第一可靠点云信息，各该第一可靠点云位置的一第一法向量与一地面法向量正交，该第一法向量为各该第一可靠点云位置与邻近的多个该第一点云位置所形成的平面的法向量；

由该些第二点云位置中筛选出多个第二可靠点云位置而形成一第二可靠点云信息，各该第二可靠点云位置的一第二法向量与该地面法向量正交，该第二法向量为各该第二可靠点云位置与邻近的多个该第二点云位置所形成的平面的法向量；

将该第一可靠点云信息与该第二可靠点云信息以迭代最邻近点算法（IterativeCloset Point）或NDT算法（Normal Distribution Transform）进行迭代运算，以取得该第一可靠点云信息与该第二可靠点云信息之间的一相对变化信息，该相对变化信息包括一相对旋转量、一相对位移量或其组合；以及

将该车辆的一过去位置根据该相对变化信息进行旋转、位移或其组合以计算该车辆的一当前位置。

6.如权利要求1或5所述的基于光学雷达的行车辅助方法，其特征在于，更包括：根据该相对变化信息转移该些第二可靠点云位置以取得一更新点云信息，并根据该更新点云信息建立该车辆的一当前环境地图。