[发明专利]一种无人机和服务机器人协同作业系统及方法

权利要求书

1.一种无人机和服务机器人协同作业方法，应用于无人机和服务机器人协同作业系统，所述无人机和服务机器人协同作业系统由无人机和服务机器人构成，其特征在于，所述无人机和所述服务机器人内部均设有无线通信装置，所述无人机和所述服务机器人可通过所述无线通信装置建立无线通信连接；所述服务机器人上固定设置有用于存放所述无人机的机械结构，所述服务机器人内部还设有用于给所述无人机和所述服务机器人提供电源的供电装置；

所述服务机器人上还设有用于固定所述无人机的固定装置；

具体步骤如下：

步骤S1，所述服务机器人向所述无人机发送执行任务工作指令，所述无人机在接收到执行任务工作指令后进行自检并将自检信息反馈给所述服务机器人，所述服务机器人接收到所述无人机状态正常信息后，解锁并打开用于固定所述无人机的固定装置，所述无人机检测到所述固定装置被打开后执行起飞；

步骤S2，所述服务机器人向所述无人机发送回收工作指令，所述无人机在接收到回收工作指令后，向所述服务机器人反馈任务执行情况和飞行状态信息，所述服务机器人根据所述无人机的反馈信息评估是否执行回收：

若否，则服务机器人向所述无人机发送拒绝回收工作指令，所述无人机继续执行飞行任务，所述服务机器人在等待一段时间后再次返回所述步骤S2；

步骤S3，所述服务机器人向所述无人机再次发送回收工作指令，所述无人机根据回收工作指令启动回收模式，并通过实时定位并校准飞行姿态逐步抵近所述服务机器人；

步骤S4，当所述无人机与所述服务机器人两者之间的距离达到一预设距离时，于所述服务机器人上设置的用于固定所述无人机的所述固定装置自动解锁打开，所述无人机在检测到所述固定装置打开后开始与所述服务机器人对接着陆，所述无人机完成着陆后，所述固定装置最终将所述无人机固定在所述服务机器人上。

2.如权利要求1所述的一种无人机和服务机器人协同作业方法，其特征在于，于所述服务机器人上设置的用于存放所述无人机的所述机械结构为一无人机仓，所述无人机仓的内部设置有用以停放所述无人机的无人机平台。

3.如权利要求1所述的一种无人机和服务机器人协同作业方法，其特征在于，于所述服务机器人上固定设置的用于存放所述无人机的机械结构为一连接部件，所述无人机通过所述连接部件搭载在所述服务机器人上。

4.如权利要求1所述的一种无人机和服务机器人协同作业方法，其特征在于，所述固定装置为电动机械搭扣式固定装置，和/或电动安全带式固定装置，和/或电磁吸附式固定装置。

5.如权利要求1所述的一种无人机和服务机器人协同作业方法，其特征在于，所述无人机还包括一无线充电装置，所述无线充电装置用于将所述服务机器人的供电电源感应输出给所述无人机充电。

6.如权利要求1所述的一种无人机和服务机器人协同作业方法，其特征在于，所述无人机通过一金属导电装置将所述服务机器人的供电电源输出给所述无人机充电。

7.如权利要求1所述的一种无人机和服务机器人协同作业方法，其特征在于，所述无人机通过一独立供电设备为自身提供工作电源。