[发明专利]瓶盖拧紧机械手

权利要求书

1.一种瓶盖拧紧机械手，包括壳体(1)，所述壳体(1)的顶部设有多轴移动安装架(2)，其特征在于，所述壳体(1)的内部安装有拧紧电机(3)、夹取杆(4)、夹取气囊(5)，所述拧紧电机(3)的电机轴与传动盘(6)键连接，所述传动盘(6)的顶面上安装有功能气缸(7)，所述功能气缸(7)的气缸轴与所述夹取杆(4)连接，所述夹取气囊(5)位于所述夹取杆(4)的外侧，所述拧紧电机(3)的上方设有气源接口(8)，所述传动盘(6)的下方放置瓶盖。

2.根据权利要求1中所述的瓶盖拧紧机械手，其特征在于，所述拧紧电机(3)为带有减速箱的立式伺服电机，所述拧紧电机(3)的顶部通过继电座(9)与所述壳体(1)固定连接，所述继电座(9)的侧通过滑道型材与所述壳体(1)的内部侧壁滑动连接，所述拧紧电机(3)可以在所述壳体(1)内沿上下方向滑动，所述继电座(9)为电磁吸附的弹簧继电座。

3.根据权利要求1中所述的瓶盖拧紧机械手，其特征在于，所述夹取杆(4)的数量为两个，两个所述夹取杆(4)呈左右分布，每个所述夹取杆(4)通过一个独立的功能气缸(7)实现驱动，所述夹取杆(4)沿左右方向的垂直截面呈“J”形结构，两个所述夹取杆(4)底部之间的距离小于瓶盖的侧壁内径，大于瓶盖顶面包角内部直径，所述夹取杆(4)的“J”形结构的弧形边位于垂直边的外侧，所述夹取杆(4)垂直边的内侧设有与瓶盖外侧壁防滑条相契合的纹路，所述夹取杆(4)的弧形边内镶嵌有接触传感器。

4.根据权利要求1中所述的瓶盖拧紧机械手，其特征在于，所述夹取气囊(5)为双层筒状结构，所述夹取气囊(5)的双层筒状结构之间互相隔离，且分别通过所述气源接口(8)连接气源实现充气，所述夹取气囊(5)的内层为夹取层，所述夹取气囊(5)的外层为转向层，所述夹取层的内侧设有与瓶盖外侧壁防滑条相契合的纹路。

5.根据权利要求2中所述的瓶盖拧紧机械手，其特征在于，所述所述继电座(9)开启时，所述传动盘(6)位于瓶盖的上方，所述继电座(9)关闭时所述传动盘(6)的底面抵住瓶盖，所述传动盘(6)的底面设有与瓶盖顶面及其与侧壁包角相契合的凹槽，所述传动盘(6)底面的凹槽的侧壁设有与瓶盖侧壁防滑条相契合的纹路。

6.根据权利要求2中所述的瓶盖拧紧机械手，其特征在于，所述继电座(9)包括安装极板(9a)、固定极板(9b)，所述安装极板(9a)的底部与所述拧紧电机(3)固定连接，所述固定极板(9b)的顶面与所述壳体(1)固定连接，所述安装极板(9a)与固定极板(9b)之间通过复位弹簧(9c)连接，所述复位弹簧(9c)为柱状压簧，所述复位弹簧(9c)的数量为多个，所述复位弹簧(9c)与所述安装极板(9a)、固定极板(9b)的绝缘外壳热熔连接。