[发明专利]位移数据的生成方法和控制系统

权利要求书

1.一种位移数据的生成方法，其特征在于，包括：

基于运动传感器获取移动对象的旋转角；以及

根据所述旋转角按照预设的换算关系获取相应的位移数据；

其中所述位移数据包括X轴方向的变化量、Y轴方向的变化量和Z轴方向的变化量中的至少一个，所述位移数据用于控制被控设备执行与所述位移数据对应的操作；

其中，所述移动对象为用户的手掌，所述旋转角包括欧拉角的横滚角、俯仰角和航向角中的至少一个，其中，所述航向角的旋转轴的指向为垂直所述手掌向上，所述横滚角的旋转轴的指向为所述手掌对应的手臂沿所述手掌一侧的延伸方向，所述俯仰角的旋转轴的指向按照右手坐标系确定；

其中，所述预设的换算关系包括所述X轴方向的变化量与所述横滚角一一对应，以及所述Y轴方向的变化量与所述俯仰角一一对应。

2.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述生成方法适用的装置包括贴附模块，用于贴附在所述移动对象上，其中，所述贴附模块包括所述运动传感器。

3.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述旋转角包括欧拉角的横滚角、俯仰角和航向角中的两个，所述位移数据包括X轴方向的变化量、Y轴方向的变化量和Z轴方向的变化量中的两个。

4.根据权利要求3所述的生成方法，其特征在于，所述旋转角包括所述俯仰角和所述横滚角，所述位移数据包括所述X轴方向的变化量和所述Y轴方向的变化量，其中，所述X轴方向的变化量的变化范围在0到255之间，所述Y轴方向的变化量的变化范围在0到255之间，所述俯仰角的变化范围在-90°到90°之间，所述横滚角的变化范围在0°到180°之间。

5.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述旋转角包括欧拉角的横滚角、俯仰角和航向角中的至少一个，所述运动传感器包括九轴运动传感器，所述基于运动传感器获取移动对象的旋转角包括：

将所述九轴运动传感器检测的数据按照姿态解算算法换算，得到所述欧拉角。

6.一种控制系统，其特征在于，包括：运动传感器和控制器，其中，所述控制器配置为：

基于运动传感器获取移动对象的旋转角；以及

根据所述旋转角按照预设的换算关系获取相应的位移数据；

其中所述位移数据包括X轴方向的变化量、Y轴方向的变化量和Z轴方向的变化量中的至少一个，所述位移数据用于控制被控设备执行与所述位移数据对应的操作；

其中，所述移动对象为用户的手掌，所述旋转角包括欧拉角的横滚角、俯仰角和航向角中的至少一个，其中，所述航向角的旋转轴的指向为垂直所述手掌向上，所述横滚角的旋转轴的指向为所述手掌对应的手臂沿所述手掌一侧的延伸方向，所述俯仰角的旋转轴的指向按照右手坐标系确定；

其中，所述预设的换算关系包括所述X轴方向的变化量与所述横滚角一一对应，以及所述Y轴方向的变化量与所述俯仰角一一对应。

7.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述运动传感器设置在贴附模块上，所述贴附模块用于贴附在所述移动对象上。

8.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述旋转角包括欧拉角的横滚角、俯仰角和航向角中的两个，所述位移数据包括X轴方向的变化量、Y轴方向的变化量和Z轴方向的变化量中的两个。

9.根据权利要求8所述的控制系统，其特征在于，所述旋转角包括所述俯仰角和所述横滚角，所述位移数据包括所述X轴方向的变化量和所述Y轴方向的变化量，其中，所述X轴方向的变化量的变化范围在0到255之间，所述Y轴方向的变化量的变化范围在0到255之间，所述俯仰角的变化范围在-90°到90°之间，所述横滚角的变化范围在0°到180°之间。

10.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述旋转角包括欧拉角的横滚角、俯仰角和航向角中的至少一个，所述运动传感器包括九轴运动传感器，所述控制器将所述九轴运动传感器检测的数据按照姿态解算算法换算，得到所述欧拉角。