[发明专利]一种百合花采摘点定位方法及系统

权利要求书

1.一种百合花采摘点定位方法，其特征在于，包括：

获取百合花的拍摄图像；

通过最大类间方差法以及分水岭算法对所述拍摄图像进行处理，确定百合花的花朵轮廓，得到花朵图像；

计算所述花朵图像的质心以及最小外接矩形；

根据所述质心和所述最小外接矩形，确定百合花的花柄区域；

采用霍夫变换直线检测算法确定所述花柄区域中的直线段；

根据所述质心以及所述直线段定位百合花的采摘点。

2.根据权利要求1所述的百合花采摘点定位方法，其特征在于，所述通过最大类间方差法以及分水岭算法对所述拍摄图像进行处理，具体包括：

对所述拍摄图像进行噪声滤波预处理，得到预处理图像；

通过最大类间方差法定位所述预处理图像中的百合花的花朵，得到初始花朵图像；

通过区域生长法以及连通域算法确定所述初始花朵图像中花朵的初始轮廓，得到初始轮廓图像；

通过分水岭算法对所述初始轮廓图像进行处理，得到花朵图像。

3.根据权利要求1所述的百合花采摘点定位方法，其特征在于，计算所述花朵轮廓图像的质心以及最小外接矩形，具体包括：

采用灰度重心法计算所述花朵图像的质心；

计算所述花朵图像的边缘极值线；

通过所述边缘极值线确定所述最小外接矩形。

4.根据权利要求1所述的百合花采摘点定位方法，其特征在于，所述根据所述质心和所述最小外接矩形，确定百合花的花柄区域，具体包括：

根据所述最小外接矩形确定所述花朵图像的最低点坐标；

根据所述质心以及所述最低点坐标确定所述花柄区域的高度；

根据所述最小外接矩形的长度确定所述花柄区域的长度。

5.根据权利要求1所述的百合花采摘点定位方法，其特征在于，根据所述质心以及所述直线段定位百合花的采摘点，具体包括：

计算所述质心到所述直线段的最短距离，得到最短线段；

获取所述最短线段的中点，所述中点为百合花的采摘点。

6.一种百合花采摘点定位系统，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取百合花的拍摄图像；

处理模块，用于通过最大类间方差法以及分水岭算法对所述拍摄图像进行处理，确定百合花的花朵轮廓，得到花朵图像；

计算模块，用于计算所述花朵图像的质心以及最小外接矩形；

花柄区域确定模块，用于根据所述质心和所述最小外接矩形，确定百合花的花柄区域；

直线段确定模块，用于采用霍夫变换直线检测算法确定所述花柄区域中的直线段；

采摘点定位模块，用于根据所述质心以及所述直线段定位百合花的采摘点。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述处理模块包括：

预处理单元，用于对所述拍摄图像进行噪声滤波预处理，得到预处理图像；

定位单元，用于通过最大类间方差法定位所述预处理图像中的百合花的花朵，得到初始花朵图像；

初始轮廓确定单元，用于通过区域生长法以及连通域算法确定所述初始花朵图像中花朵的初始轮廓，得到初始轮廓图像；

处理单元，用于通过分水岭算法对所述初始轮廓图像进行处理，得到花朵图像。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述计算模块包括：

质心计算单元，用于采用灰度重心法计算所述花朵图像的质心；

边缘极值线记得单元，用于计算所述花朵图像的边缘极值线；

确定单元，用于通过所述边缘极值线确定所述最小外接矩形。

9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述花柄区域确定模块包括：

最低点坐标确定单元，用于根据所述最小外接矩形确定所述花朵图像的最低点坐标；

高度确定单元，用于根据所述质心以及所述最低点坐标确定所述花柄区域的高度；

长度确定单元，用于根据所述最小外接矩形的长度确定所述花柄区域的长度。

10.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述采摘点定位模块包括：

最短线段确定单元，用于计算所述质心到所述直线段的最短距离，得到最短线段；

中点获取单元，用于获取所述最短线段的中点，所述中点为百合花的采摘点。