[发明专利]一种小型水果采摘机器人上防堆叠式搬运装箱装置

说明书

本发明公开了一种小型水果采摘机器人上防堆叠式搬运装箱装置，涉及设施农业中机械化、自动化领域，包括果实传送带、果实分散装箱机构、果箱位置调整机构、支撑机构和控制系统。所述果实传送带由伺服电机带动，传送带上附有条状凸起，防止果实的直接跌落，同时上装有高度可调装置，可以根据实际需要调节运输高度以及角度；所述果实分散装箱机构通过离心力将果实由开口处分散出，落入分离圆盘，再由其上的多孔式管道入口落入其下方的果箱内；所述果箱位置调整机构中附有专门的果箱架用以放置果箱，其底部的丝杠升降装置可以使果箱被顶起，沿导轨上下运动。一种小型水果采摘机器人上防堆叠式搬运装箱装置操作简单，使用方便，可实现水果采摘机器人上果实装箱的无人化与自动化。

技术领域

本发明公开一种小型水果采摘机器人上果实防堆叠式搬运装置，尤其涉及农业机器人中摘后果实防堆叠搬运装置，属于农业机械技术领域。

背景技术

目前我国水果生产主体都是一些规模小且分散的农户。生产规模偏小,对于许多农户来说因种植面积小而缺乏管理积极性。水果生产规模小带来成本高,产业化水平低,难以形成规模优势和规模效益,从而阻碍了产业的综合投入和发展。同时，我国水果生产配套技术的引进、创新、研究严重滞后于产业发展的需求，这些因素都制约着水果产业的发展。

水果采摘之后的搬运装箱不仅关系着水果本身的果品质量，同时也对水果采摘机器人的工作效率有着重要影响，现有的大部分采取的人工装箱的方式不仅效率低下，且劳动强度较大，作业繁重，不利于实现水果生产作业的自动化。因此，开发出一款水果自动搬运装箱机有利于减轻果农作业的劳动强度。

发明内容

针对现有技术中，自动化程度低，果实机械损伤程度较高等问题，本发明的目的在于提供小型水果采摘机器人上防堆叠式搬运装置，相对人工搬运，实现了自动化操作，大大提高了效率，降低了人工成本，同时减低了果实损伤率，为实现针小型水果摘后搬运的机械化，自动化和智能化提供了条件。

本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：

小型水果采摘机器人上防堆叠式搬运装置包括果实传输带、果实分散装箱机构、果箱位置调整机构、支撑机构和控制系统。

其特征在于：所述果实传送带由伺服电机、条状凸起、高度调节装置、果实运输带以及传送皮带组成。果实运输带上附有的条状凸起防止果实直接跌落造成机械损伤，果实运输带采用柔性缓冲材料，减低在运送过程中因果实与运输带磕碰而造擦伤，同时高度调节装置可根据实际需要将相应传送高度及角度进行调整。传送皮带由电机驱动，实现循环运转。

所述果实分散装箱结构由旋转式果实出口、多孔式管道板、电机组成。旋转式果实出口用以承接从果实传送带运输过来的果实，通过旋转将果实分别送至多孔式管道入口处，而后果实经由管道下落至下方果箱内部。

所述果箱位置调整机构由果箱、可移动果箱板、重量检测传感器、丝杠升降装置、电机组成。当果实落入果箱内，平铺一层后达到设定重量后，电机启动，将果箱位置进行相应调整。

所述支撑机构位于果实传输带下方，由支撑固定果实传输带，实现果实传输带与果箱位置调整机构之间的连接。

本发明的有益效果是：

本装置实现水果果实由采摘末端执行器到果箱的运输过程，同时也可以完成将果箱由采摘机器人车身上至地面的搬运过程。果实传送带达成果实摘后的后续运输，不会发生果实的漏装。传感器实现对果箱重量的实时检测，控制系统对整个装置实现精准控制。整个机构通过将果实传送带、果实分散装箱机构、果箱位置调整机构、支撑机构和控制系统整合，用以实现水果果实摘后搬运装箱的机械化、自动化。该小型水果采摘机器人上自动搬运装箱装置为实现小型水果采摘收获产业的高效率化、智能化提供条件。

附图说明

图1为本发明提供的一种小型水果采摘机器人上防堆叠式搬运装箱装置的整体结构示意图；