[发明专利]一种压接吊弦压接管和吊弦压接端子的方法

权利要求书

1.一种压接吊弦压接管和吊弦压接端子的方法，其特征在于，包括：

控制压接管抓件机械手将压接管放入压接管压接台上；

控制压接端子机械手将压接端子放入压接端子压接台上；

控制四轴桁架式机械手抓取吊弦线的一端送入所述压接管压接台并将所述吊弦线的一端穿入所述压接管；

控制所述四轴桁架式机械手抓取穿过所述压接管的吊弦线的一端返回再次穿入所述压接管；

控制心形环抓件机械手将心形环放入压接管压接台上并卡在所述吊弦线形成的环形套内；

继续控制所述四轴桁架式机械手抓取返回穿过所述压接管的吊弦线的一端送入所述压接端子压接台，穿入所述压接端子；

控制所述压接端子压接台按预设第一压力值对所述压接端子进行压接；

拉伸未穿过所述压接管的所述吊弦线的一端从而卡紧所述心形环；

控制所述压接管压接台按预设第二压力值对所述压接管进行压接；

控制心形环抓件机械手将心形环放入压接管压接台上并卡在所述吊弦线形成的环形套内，具体包括：

控制所述压接管压接台上所述吊弦线形成的环形套内弹出一个心形环卡接构件；

控制心形环抓件机械手将心形环套在所述心形环卡接构件上，使所述心形环的尖端朝向所述压接管。

2.根据权利要求1所述的一种压接吊弦压接管和吊弦压接端子的方法，其特征在于，所述继续控制所述四轴桁架式机械手抓取返回穿过所述压接管的吊弦线的一端送入所述压接端子压接台，穿入所述压接端子，具体包括：

控制所述压接管压接台向所述压接端子压接台移动，使所述压接管压接台位于返回穿过所述压接管的吊弦线的一端的延伸方向上，并使所述压接管压接台与所述压接端子之间的距离为第一预设距离；

控制所述四轴桁架式机械手抓取返回穿过所述压接管的吊弦线的一端向所述压接管压接台的方向移动第二预设距离，使所述吊弦线穿过所述压接端子。

3.根据权利要求1所述的一种压接吊弦压接管和吊弦压接端子的方法，其特征在于，所述拉伸未穿过所述压接管的所述吊弦线的一端从而卡紧所述心形环，具体包括：

控制所述心形环抓件机械手按压住所述心形环；

拉伸未穿过所述压接管的所述吊弦线的一端并实时检测拉伸拉力；

当所述拉伸拉力达到预设拉力阈值时，停止拉伸。