[发明专利]一种接触网斜腕臂加工方法

权利要求书

1.一种接触网斜腕臂加工方法，包括：

获取斜腕臂管在斜腕臂管上料装置中的位置；

控制抓管机械手移动到所述斜腕臂管所在位置并抓取所述斜腕臂管；

其特征在于，还包括：

控制第一构件抓件装置和第二构件抓件装置分别抓取所述第一构件和所述第二构件并将所述第一构件和所述第二构件的轴线调整到预设穿管中心线上，按预设距离调整所述第一构件和所述第二构件之间的距离；当定位形式为正定位时，所述第一构件为套管单耳，所述第二构件为定位环；当所述定位形式为反定位时，所述第一构件为定位环，所述第二构件为套管单耳；

控制所述抓管机械手将所述斜腕臂管沿所述预设穿管中心线依次穿入到所述第一构件和所述第二构件中，当所述斜腕臂管前端延伸出所述第一构件的长度达到预设长度时停止穿管；

计算所述斜腕臂管的第一构件预拧紧位置移动到第一构件拧紧位所需移动的第一位移，并控制所述抓管机械手将所述斜腕臂管按所述第一位移移动到所述第一构件拧紧位进行第一构件的拧紧操作；

计算所述斜腕臂管的预切割位置移动到切割位所需移动的第二位移，并控制所述抓管机械手将所述斜腕臂管按所述第二位移移动到切割位进行切割；

计算所述斜腕臂管的第二构件预拧紧位置移动到第二构件拧紧位所需移动的第三位移，控制加工机械手将所述斜腕臂管按所述第三位移移动到所述第二构件拧紧位进行第二构件的拧紧操作；

控制合并机械手抓取所述斜腕臂管并将所述斜腕臂管移动到成品区。

2.根据权利要求1所述的一种接触网斜腕臂加工方法，其特征在于，所述获取斜腕臂管在斜腕臂管上料装置中的位置，具体包括：

控制斜腕臂管传送装置将待加工的斜腕臂管传送至预设顶管位；

控制顶管机构将待加工的斜腕臂管顶至预设抓管位置，所述预设抓管位置即为所述斜腕臂管在斜腕臂管上料装置中的位置。

3.根据权利要求1所述的一种接触网斜腕臂加工方法，其特征在于，在所述计算所述斜腕臂管的第二构件预拧紧位置移动到第二构件拧紧位所需移动的第三位移之前，还包括：

控制加工机械手抓取所述斜腕臂管；

将所述抓管机械手复位；

控制所述加工机械手将所述斜腕臂管送到旋转位，利用旋转装置将所述斜腕臂管以斜腕臂管的轴线为旋转中心线旋转预设角度，使所述第一构件的开口方向与所述第二构件的开口方向相反。

4.根据权利要求3所述一种接触网斜腕臂加工方法，其特征在于，当所述定位形式为反定位时，在所述控制加工机械手将所述斜腕臂管按所述第三位移移动到所述第二构件拧紧位进行第二构件的拧紧操作之后，在所述控制合并机械手抓取所述斜腕臂管并将所述斜腕臂管移动到成品区之前，还包括：

控制所述加工机械手将所述斜腕臂管退回到到所述旋转位，利用旋转装置将所述斜腕臂管以斜腕臂管的轴线为旋转中心线旋转预设角度，使所述第一构件的开口方向朝下。

5.根据权利要求3所述一种接触网斜腕臂加工方法，其特征在于，在所述控制第一构件抓件装置和第二构件抓件装置分别抓取所述第一构件和所述第二构件并将所述第一构件和所述第二构件的轴线调整到预设穿管中心线上，按预设距离调整所述第一构件和所述第二构件之间的距离之后，在所述控制所述抓管机械手将所述斜腕臂管沿所述预设穿管中心线依次穿入到所述第一构件和所述第二构件中，当所述斜腕臂管前端延伸出所述第一构件的长度达到预设长度时停止穿管之前，还包括：

控制穿管导向装置移动到所述第一构件的远离所述第二构件的一侧；

调整所述穿管导向装置使所述穿管导向装置的导向中心线与所述预设穿管中心线重合。

6.根据权利要求5所述一种接触网斜腕臂加工方法，其特征在于，在所述控制加工机械手抓取所述斜腕臂管之后，还包括：

控制所述穿管导向装置复位。

7.根据权利要求1所述一种接触网斜腕臂加工方法，其特征在于，所述预设长度大于斜腕臂管预加工长度的一半。