[发明专利]金针菇采摘装置

权利要求书

1.金针菇采摘装置，其特征在于：包括机架、用于采摘金针菇的机械手爪和用于传输货筐的输送机构，所述机械手爪设置于所述输送机构的上方，所述机架上设有用于驱动所述机械手爪的驱动组件。

2.如权利要求1所述的金针菇采摘装置，其特征在于：所述驱动组件包括用于驱动所述机械手爪横移的横移机构和用于驱动所述机械手爪升降的升降机构，所述横移机构包括横移顶板、横向导轨、丝杠和横移电机，所述横移电机和横向导轨均设置于所述机架的顶部，所述横移顶板沿着所述横向导轨滑动，所述丝杠与所述横移电机的输出轴相连，所述横移顶板上设有与所述丝杠配合的丝杠螺母；所述横移顶板的底面上设有升降机构，所述机械手爪与所述升降机构相连；所述横移机构的运动方向垂直于所述输送机构的运动方向。

3.如权利要求2所述的金针菇采摘装置，其特征在于：所述升降机构包括升降气缸、竖向导轨和用于与所述机械手爪相连的底板，所述升降气缸的缸体固定于所述横移顶板的底面，所述升降气缸的活塞杆与所述底板相连，所述竖向导轨的上端与所述横移顶板相连，所述底板的边缘设有与所述竖向导轨配合的滑块一，所述机械手爪与所述底板相连。

4.如权利要求3所述的金针菇采摘装置，其特征在于：所述机械手爪包括伸缩气缸、连接组件和用于抓取金针菇的机械爪，所述伸缩气缸的缸体设置于所述底板上，所述连接组件包括伸缩板和连接件，所述伸缩气缸的活塞杆与所述伸缩板相连，所述连接件的上端与所述伸缩板相连，所述连接件的下端与机械爪相连；所述机械爪设置于所述底板的下方。

5.如权利要求4所述的金针菇采摘装置，其特征在于：所述机械爪包括支撑座、固定手指、活动手指和用于驱动所述活动手指相对所述固定手指平移运动的驱动部件，所述支撑座与所述连接件的下端相连，所述固定手指、活动手指和驱动部件均设置于支撑座上，所述固定手指和活动手指并列设置。

6.如权利要求5所述的金针菇采摘装置，其特征在于：所述驱动部件包括丝杆和步进电机，所述活动手指的端部设有与所述丝杆配合的丝杆螺母。

7.如权利要求5所述的金针菇采摘装置，其特征在于：所述机械手爪为两组，两组所述机械手爪的伸缩气缸上下交错设置于所述底板上，两组所述机械手爪的机械爪对称设置于所述底板的两侧。

8.如权利要求5所述的金针菇采摘装置，其特征在于：所述连接件为T型连接板，所述T型连接板的上端固定于所述伸缩板的底面上，所述T型连接板的下端与所述支撑座固定相连。

9.如权利要求4所述的金针菇采摘装置，其特征在于：所述伸缩气缸的活塞杆下端设有横截面为门型的支架，所述支架的侧边底部与所述底板相连。

10.如权利要求1-9任一项所述的金针菇采摘装置，其特征在于：所述输送机构包括驱动组件和传输带，所述传输带的下方设有与输送机构电连接的限位机构，所述传输带的侧面设有用于夹紧所述货筐的夹紧机构，所述夹紧机构和限位机构均设置于所述机械手爪的下方。