[发明专利]自移动机器人行走装置、自移动机器人及其行走方法

权利要求书

1.一种自移动机器人行走装置，包括驱动轮(21)，其特征在于，还包括：

检测组件，用于检测所述自移动机器人的行走状态；

越障机构(3)，用于当所述检测组件检测到所述自移动机器人未处于行走状态时，驱动所述驱动轮(21)下移以增加所述自移动机器人的离地间隙。

2.根据权利要求1所述的自移动机器人行走装置，其特征在于，还包括：

驱动电机(22)；

齿轮箱，传动连接所述驱动轮(21)与所述驱动电机(22)，所述齿轮箱包括齿轮箱壳体(23)，所述齿轮箱壳体(23)能绕所述驱动电机(22)的输出轴摆动。

3.根据权利要求2所述的自移动机器人行走装置，其特征在于，所述越障机构(3)包括：

动力件，固定于所述自移动机器人的机身(1)上；

连接件，连接所述动力件和所述齿轮箱壳体(23)，所述动力件被配置为通过所述连接件带动所述齿轮箱壳体(23)摆动。

4.根据权利要求3所述的自移动机器人行走装置，其特征在于，所述连接件包括可相互啮合的不完全齿(31)和扇形齿(32)，所述不完全齿(31)与所述动力件连接，所述扇形齿(32)固定于所述齿轮箱壳体(23)的摆动端。

5.根据权利要求4所述的自移动机器人行走装置，其特征在于，所述扇形齿(32)的圆心位于所述驱动电机(22)的输出轴上。

6.根据权利要求4所述的自移动机器人行走装置，其特征在于，所述不完全齿(31)的有齿部分的弧度为180-220度，所述扇形齿(32)的有齿部分的弧度为10-30度。

7.根据权利要求6所述的自移动机器人行走装置，其特征在于，所述不完全齿(31)的有齿部分的弧度为200度，所述扇形齿(32)的有齿部分的弧度为20度。

8.根据权利要求3所述的自移动机器人行走装置，其特征在于，所述连接件包括绕线轮(33)、传送线(34)和第一悬臂(35)，所述绕线轮(33)与所述动力件连接，所述传送线(34)的一端与所述绕线轮(33)固定连接，另一端与所述第一悬臂(35)固定连接，所述第一悬臂(35)固定于所述齿轮箱壳体(23)的摆动端。

9.根据权利要求3所述的自移动机器人行走装置，其特征在于，所述连接件包括丝杆螺母机构和第二悬臂(36)，丝杆(38)的端部与所述第二悬臂(36)相抵接，所述第二悬臂(36)固定于所述齿轮箱壳体(23)的摆动端。

10.根据权利要求3所述的自移动机器人行走装置，其特征在于，所述动力件包括驱动缸，所述连接件包括第三悬臂，所述驱动缸固定于所述机身(1)上，其输出端与所述第三悬臂相抵接，所述第三悬臂固定于所述齿轮箱壳体(23)的摆动端。

11.根据权利要求1-10任一项所述的自移动机器人行走装置，其特征在于，所述检测组件为位移传感器、压电式转速传感器、霍尔传感器或电流表。

12.根据权利要求11所述的自移动机器人行走装置，其特征在于，所述驱动轮(21)设置有至少两组，其中每组所述驱动轮(21)连接至不同的所述越障机构(3)。

13.一种自移动机器人，其特征在于，包括自移动机器人行走装置；其中，所述自移动机器人行走装置包括：

驱动轮(21)；

检测组件，用于检测所述自移动机器人的行走状态；

越障机构(3)，用于当所述检测组件检测到所述自移动机器人未处于行走状态时，驱动所述驱动轮(21)下移以增加所述自移动机器人的离地间隙。