[发明专利]坡度检测方法、系统及车辆

权利要求书

1.一种坡度检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆状态信号，其中，所述车辆状态信号包括第一车辆状态信号和根据所述第一车辆状态信号得到的第二车辆状态信号，所述第一车辆状态信号包括纵向加速度信号；

根据所述车辆状态信号得到坡道预测信号和车辆稳定状态信号；

根据所述坡道预测信号和所述车辆稳定状态信号判断车辆是否行驶在坡道上；

如果是，则对所述纵向加速度信号进行滤波，并根据滤波结果和所述纵向加速度信号确定坡道的坡度值；

所述根据车辆状态信号得到车辆稳定状态信号，包括：

判断加速度误差信号是否小于第一门限值；

如果否，则所述车辆稳定状态信号无效；

如果是，则进一步判断横摆角速度是否小于第二门限值，如果否，则所述车辆稳定状态信号无效；

如果是，则进一步判断所述横摆角速度导数信号是否小于第三门限值；

如果否，则所述车辆稳定状态信号无效；

如果是，则进一步判断主缸压力信号是否小于第四门限值；

如果否，则所述车辆稳定状态信号无效；

如果是，则进一步判断ABS激活信号、TCS激活信号和VDC激活信号是否均有效；

如果是，则所述车辆稳定状态信号无效，否则所述车辆稳定状态信号有效。

2.根据权利要求1所述的坡度检测方法，其特征在于，所述第一车辆状态信号还包括：轮速信号、横摆角速度信号、主缸压力信号、ABS激活信号、TCS激活信号和VDC激活信号，所述第二车辆状态信号包括：轮速加速度信号、加速度误差信号和横摆角速度导数信号，

其中，所述横摆角速度导数信号由所述横摆角速度信号求导得到，所述轮速加速度信号由所述轮速信号求导得到，所述加速度误差信号由所述纵向加速度信号和所述轮速加速度信号计算得到，计算公式为：

AccelError＝MAX[abs(AccelError-d WhlVxLF_isg(t)/dt)，abs(AccelError-dWhlVxLR_isg(t)/dt)，abs(AccelError-d WhlVxRF_isg(t)/dt)，abs(AccelError-dWhlVxRR_isg(t)/dt)]，

其中，所述AccelError为加速度误差信号，所述WhlVxLF_isg为左前轮速信号、所述WhlVxRF_isg为右前轮速信号、所述WhlVxLR_isg为左后轮速信号、所述WhlVxRR_isg为右后轮速信号。

3.根据权利要求2所述的坡度检测方法，其特征在于，

当所述车辆为两驱车辆时，所述坡道预测信号通过如下公式得到，所述公式为：

GradeEstimation＝VehlonAccel-SUM(Driven WheelLongAccel)/2，

当所述车辆为四驱车辆时，所述坡道预测信号通过如下公式得到，所述公式为：

GradeEstimation＝VehlonAccel-SUM(WheelLongAccel)/4，

其中，所述GradeEstimation为坡道预测信号，所述VehlonAccel为所述纵向加速度信号，所述WheelLongAccel为轮速加速度信号。

4.根据权利要求2所述的坡度检测方法，其特征在于，所述根据坡道预测信号和所述车辆稳定状态信号判断车辆是否行驶在坡道上，包括：

判断坡道预测信号的绝对值是否大于临界值；

如果否，则进一步判断车辆稳定状态信号是否有效；

如果是，则进一步判断持续时间是否大于临界时间；

如果是，则判定车辆未行驶在坡道上；

如果坡道预测信号的绝对值大于临界值，则进一步判断车辆稳定状态信号是否有效；

如果是，则进一步判断持续时间是否大于临界时间；

如果是，则判定车辆行驶在坡道上。