[发明专利]一种智能消毒机器人的工作方法

说明书

本发明涉及了一种智能消毒机器人的工作方法，该方法可以定时开启，并在某个区域内自主移动工作，保证病房内各个角度都能照射到紫外线，此外，机器人安装有红外探测传感器，检测到人时可以暂时关闭紫外灯，有效保护人眼安全。

技术领域

本发明涉及消毒机器人领域，尤其涉及一种主要针对医院病房日常消毒的智能消毒机器人的工作方法。

背景技术

目前，医院的病房、诊室等关键区域与传染病人接触后，必须使用紫外线照射方法进行杀菌消毒，由于紫外光对人眼以及皮肤有伤害，通常需要在无人的情况下使用，因此，医院需要专人负责在夜间开启紫外杀菌灯进行消毒。目前的系统通常是在各个关键区域安装紫外灯，然后将所有灯的开关集中到一个地方进行统一开启和关闭，或者是需要操作人员将消毒设备推到每一个病房，单独进行消毒。这样造成的问题是，紫外灯开启时如果有人无意闯入，可能会对人造成伤害，此外，固定位置的紫外灯不一定能保证最佳的杀菌效果，某些被遮挡的位置紫外线可能照射不到。如果使用独立的紫外灯设备进行消毒，则使用人员的工作量非常大。

发明内容

为克服现有技术存在的以上问题，本发明提供了一种智能消毒机器人的工作方法，该方法不仅消毒效率高，而且降低了工作人员的劳动强度，可有效保障工作人员的人身安全。

一种智能消毒机器人的工作方法，S1.在医院内不需要消毒的房间入口安装电子围栏，防止机器人进入；如果需要在多个楼层消毒，需要在电梯入口处安装定位信标，帮助机器人定位楼层以及电梯入口；

S2.机器人平时为待机模式，待机模式下，机器人在充电座上充电；当机器人处于全自动工作模式时，通过设置启动时间，机器人自动启动，进入工作模式；当机器人处于手动启动模式，马上进入工作模式；

S3.机器人进入工作模式后，定位模块开始工作，获取机器人当前的位置坐标，同时定位模块和建图模块共同建立环境地图；机器人开始移动以后，将每次新发现的环境地图添加到整个地图当中，地图最终将会覆盖整个医院的可检测区域；

S4.机器人的控制程序在地图上随机选择一个方向，并搜索前方可以达到的区域，同时启动生物探测器；如果周围没有人，则开启紫外杀菌灯，并且在当前位置停留设定时间，通过紫外线照射杀灭周围的病菌，停留时间结束后，机器人将以当前点为圆心，半径为R的圆形区域标记为已经消毒；如果周围有人，则关闭紫外灯，等待设定时间，并且发出语音提示；

S5.重复步骤S3，如果当前方向上已经没有未消毒的区域，则机器人改变方向，继续搜索，直到整个地图上的区域都消毒完成；

S6.机器人工作过程中如果识别到定位信标，会在地图上记录当前楼层以及电梯位置，然后继续在本楼层工作；机器人在当前楼层完成消毒之后，检查是否还有其他楼层未消毒，如果有，则前往电梯位置，通过红外模块与电梯通信，电梯门打开后，激光雷达会扫描入口位置，机器人进入电梯前往下一个楼层；

S7.当整个医院都消毒完成后，机器人会返回起点，自动充电并进入待机模式。

进一步的，所述机器人安装有碰撞传感器及防跌落传感器，避免机器人在工作过程中碰撞和跌落。

进一步的，所述环境地图的建立方式为增量方式。

进一步，所述机器人包括移动底盘，所述移动底盘底部是移动轮组，所述移动轮组是两个主动轮结合两个万向轮、四个麦克纳姆轮、四个全向轮的任一一种。

进一步，当移动轮组是两个主动轮结合两个万向轮时，其定位算法如下：

1）移动底盘的两个主动轮均安装有角度增量编码器，中央处理器以固定的频率读取角度增量编码器的计数值，并转换为主动轮转过的角度，假设k时刻左右两个主动轮转的角度分别为 和；

2）机器人系统当前时刻k的航向和x、y坐标的增量为：