[发明专利]一种无人机回收集成车液压控制系统

说明书

本发明涉及一种无人机回收集成车液压控制系统。本发明中高压油经分级压力调速切换阀分配后由不同油口输出，而下装控制阀组与上装控制阀组连接在分级压力调速切换阀的不同油口，因而可满足不同执行机构的油压需求。而多级压力流量自取阀则是从伸缩油缸组的末级油缸中取高压油以控制上横臂变幅与伸缩，可以保证上横臂的动作只能在吊臂全伸或全缩下进行。

技术领域

本发明涉及一种无人机回收集成车液压控制系统。

背景技术

无人机回收集成车是在汽车通用底盘上加装可折叠臂架而改装成的一种专用设备，包括以下执行机构：垂直支随S1、摆动支腿S2、下横臂S3、水平支腿S4、回转机构S5、卷扬机构S6、主臂（基本臂和伸缩臂）S7、上横臂S9及上横臂变幅机构S8。在移动式臂架设备进行作业时，垂直支随S1、摆动支腿S2和水平支腿S4需要伸出而将移动式臂架设备支撑固定于地面上；在移动式臂架设备随车运行时，垂直支随S1、摆动支腿S2和水平支腿S4收起。回转机构S5用于控制臂架整体在车辆底盘上转动以改变作业位置。主臂S7和上横臂S9均为伸缩臂，上横臂变幅机构S8用于控制上横臂S9与主臂S7之间的夹角，下横臂S3与上横臂S9一起实现工作内容。主臂S7的末节臂臂头设置有滑轮组，滑轮组上设置有吊钩，吊钩距离相应横臂端部的距离由卷扬机构S6控制。

所以应用于无人机回收集成车中的液压控制系统需要满足以下几个方面的要求：一是控制上述各执行机构伸缩动作以满足工作需求；二是满足各执行机构所需要的不同工作压力要求；三是在不同工况下上述液压控制系统中对各执行机构的动作顺序会有不同的要求，此时需要液压控制系统能调整各执行机构的动作顺序。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于控制移动式臂架设备中各液压执行机构协调动作的无人机回收集成车液压控制系统。

为实现上述目的，本发明的一种无人机回收集成车液压控制系统采用以下技术方案：

无人机回收集成车液压控制系统，包括油箱、油泵、分级压力调速切换阀、用于控制伸缩臂伸缩动作的上装控制阀组、用于控制支腿伸缩动作的下装控制阀组、多级压力流量自取阀；分级压力调速切换阀包括G1-G12共12个油口、第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、第四电磁阀、第一单向阀、第二单向阀、第三单向阀、第四单向阀、第五单向阀、第一溢流阀、第二溢流阀和固定阻尼；第一油口G1与第二油口G2、第三油口G3相通，作为分级压力调速切换阀的进油口；第一油口G1接油泵，通过第一单向阀作为主输入油口；第二油口G2接用于测量压力的压力表或压力继电器或压力传感器，第三油口G3接其他动力油口；第四油口G4为泄油口，第五油口G5为应急备用油口，既可做回油用、也可用进油用；第六油口G6与第七油口G7接通，作为回油口；第八油口G8用于接上装控制阀组中各阀的进油口，第九油口G9用于接下装控制阀组中总控制联的其中一个出油口，第十油口G10用于接下装控制阀组中总控制联的进油口；第十一油口G11和第十二油口G12接执行元件；第一电磁阀为二位四通换向阀，其进油口p1接第一油口G1，回油口t1接第四油口G4，第一工作口a1经第二单向阀接第八油口G8，第二工作口b1经第三单向阀接第十油口G10；第二电磁阀为三位四通电磁阀，其进油口p2接第九油口G9，回油口t2接第六油口G6或第七油口G7，第一工作口a2依次接第二溢流阀进油口、第四单向阀进油口、固定阻尼和第五油口G5，第五油口G5作为应急备用口；第二工作油口b2依次接第五单向阀进油口和第八油口G8；第二溢流阀的回油接至第六油口G6或第七油口G7；第三电磁阀为二位三通电磁阀，其进油口p3接第五油口G5，第一工作油口a3接第四电磁阀4的进油口p4，第二工作油口b3接第八油口G8；第四电磁阀为三位四通电磁阀，其回油口t4接第六油口G6或第七油口G7，第一工作油口a4接第十一油口G11，第二工作油口b4接第十二油口G12；进油口和回油口之间连接有第一溢流阀以限定系统压力；上装控制阀组控制的伸缩油缸组中末级油缸大腔与小腔内的液压油连通多级压力流量自取阀中进油口互通设置的两单向阀的出油口；多级压力流量自取阀包括流量自取部分、压力分级部分和工作换向部分；流量自取部分包括自取阀第一单向阀、自取阀第二单向阀和梭阀，压力分级部分包括自取阀第四电磁阀、自取阀第一溢流阀和自取阀第二溢流阀，工作换向部分包括自取阀第三电磁阀、自取阀第三单向阀和换向用三位四通电磁阀；自取阀第一单向阀和自取阀第二单向阀相对设置且两者的进油口互通，自取阀第一单向阀的出油口与自取阀第二单向阀的出油口分别接至梭阀的两个进油口，梭阀的出油口接至自取阀第三电磁阀的进油口上；自取阀第四电磁阀为两位四通电磁阀，且自取阀第四电磁阀的进油口连接梭阀的出油口，回油口连接自取阀第一单向阀、自取阀第二单向阀的进油口，第二工作油口接自取阀第一溢流阀的进油口，第一工作油口接自取阀第二溢流阀的进油口，自取阀第一、第二溢流阀的出油口均连接至进油口互通的两单向阀的进油口；自取阀第三电磁阀为两位三通电磁球阀，自取阀第三电磁阀的进油口接梭阀的出油口，回油口接至进油口互通的两单向阀的进油口，换向用三位四通电磁阀的中位机能为Y型，其两个工作油口分别接执行机构，进油口接自取阀第三电磁阀的工作油口，回油口接至进油口互通的两单向阀的进油口，自取阀第三单向阀倒装在换向用三位四通电磁阀的回油口处，且其出口接至进油口互通的两单向阀的进油口。