[发明专利]一种自动驾驶车辆控制方法及系统、车辆有效
申请号: | 201810501814.1 | 申请日: | 2018-05-23 |
公开(公告)号: | CN110531746B | 公开(公告)日: | 2023-06-02 |
发明(设计)人: | 焦志锋;李会仙;王士军 | 申请(专利权)人: | 宇通客车股份有限公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人: | 陈浩 |
地址: | 450061 河*** | 国省代码: | 河南;41 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 自动 驾驶 车辆 控制 方法 系统 | ||
1.一种自动驾驶车辆控制方法,其特征在于,包括以下步骤:
1)获取至少主被动安全装置状态和安全检测装置状态,经过分级协调仲裁后得到车辆的速度限制参数和加速度限制参数,所述主被动安全装置状态包括安全带管理系统信息、车身稳定控制装置信息和安全气囊信息,所述安全检测装置状态包括胎压监测系统信息、前方障碍物信息、车道偏移预警信息和道路湿滑预警信息,所述分级协调仲裁为通过优先级进行协调仲裁,优先级从高到低依次为主被动安全装置、安全监测装置、车辆运行环境条件限制和车辆运行姿态限制;
2)根据车辆当前运行环境、运行控制命令和驾驶员操作命令进行路径规划,得到行驶路径规划;
3)根据行驶路径规划计算下一时刻所需的车辆运行状态信息,结合速度限制参数和加速度限制参数比对得到下一时刻所需的速度参数和加速度参数;
4)将所述速度参数和加速度参数结合整车动力学模型计算得到整车驱动参数和转向请求参数,根据所述整车驱动参数和转向请求参数控制车辆行驶,所述整车动力学模型的公式如下:
其中,m为质量,u0为车辆当前前进的速度,为前进方向的加速度;v为侧向的速度,为侧向加速度;w为垂向速度,为垂向加速度;p为沿x轴的旋转速度,为沿x轴的旋转加速度;q为沿y轴的旋转速度,为沿y轴的旋转加速度;r为沿z轴的旋转速度,为沿z轴的旋转加速度;∑Fx为x方向的力的和,∑Fy为y方向的力的和,∑Fz为z方向的力的和;∑Mx为x方向的力矩的和,∑My为y方向的力矩的和,∑Mz为z方向的力矩的和;Ixx为车辆沿x轴旋转的转动惯量,Iyy为y轴旋转的转动惯量,Izz为沿z轴旋转的转动惯量。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆控制方法,其特征在于,还获取车辆运行环境条件信息和车辆运行姿态信息,经过分级协调仲裁后得到车辆的速度限制参数和加速度限制参数后,代入步骤3)。
3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆控制方法,其特征在于,步骤4)中根据所述速度参数和加速度参数对车辆当前的空气动力学参数、轮胎动力学参数和车辆重力参数进行估计,将估计的各参数代入整车动力学模型得到整车驱动和转向请求参数。
4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆控制方法,其特征在于,步骤4)中得到整车驱动参数和转向请求参数后,根据整车配置输出动力参数命令请求和转向机构参数命令请求控制车辆行驶。
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